CN104149953A 权利要求书 1/1页 1.一种内嵌式筒形电机驱动的机器水母，其特征在于：它包括底盘基座(1)、套筒(2)、 机械腹腔端盖(3)、筒形行波超声电机(4)、转子压紧端盖(5)、预紧力螺栓(6)、传动凸轮 (7)、预紧螺母(8)、预紧弹簧(9)、多个推力杆导向法兰(15)、多个双滚轮部件(10)、多个手 臂推力杆(11)、多个辅助弹簧(12)和多个多关节手臂， 机械腹腔端盖(3)、套筒(2)和底盘基座(1)由上至下依次密封连接，筒形行波超声电 机(4)通过螺栓组定位安装在底盘基座(1)上，传动凸轮(7)通过预紧力螺栓(6)、预紧螺 母（⑧）、预紧弹簧(9)和转子压紧端盖(5)定位在筒形行波超声电机(4)中部，所述筒形行 波超声电机(4)的外简壁上均布设有多个压电陶瓷片(13)，所述简形行波超声电机(4)的 内筒壁上均布加工有竖直排列的多个矩形凸起(14)，传动凸轮(7)包括锥状体(7-1)和 盘体(7-2)，盘体(7-2)的外轮廓形状为凹凸间隔设置的轮廓曲线，盘体(7-2)和锥状体 (7-1)由上至下依次固定设置，每个手臂推力杆(11)的一端均穿过套筒(2)并通过一个双 滚轮部件(10)与传动凸轮(7)的盘体(7-2)相抵，每个手臂推力杆(11)的另一端与一个 多关节手臂连接，每个手臂推力杆(11)与套简(2)之间通过一个推力杆导向法兰(15)连 接，每个推力杆导向法兰(15)与靠近双滚轮部件(10)一侧的手臂推力杆(11)之间设有一 个辅助弹簧(12)。 2.根据权利要求1所述一种内嵌式筒形电机驱动的机器水母，其特征在于：每个多关 节手臂均包括第一连接件(16)、第二连接件(17)、第一连杆(18)、第二连杆(19)、第三连杆 (20)和第四连杆(21)，第一连杆(18)的一端、第二连杆(19)的一端、第三连杆(20)的一 端和第四连杆(21)的一端均与一个手臂推力杆(11)连接，第一连杆(18)的另一端与第四 连杆(21)的中部连接，第二连杆(19)的另一端与第二连接件(17)连接，第三连杆(20)的 另一端与第一连接件(16)连接，第四连杆(21)的另一端与第一连接件(16)连接。 3.根据权利要求2所述一种内嵌式筒形电机驱动的机器水母，其特征在于：转子压紧 端盖(5)与预紧弹簧(9)之间过盈配合。 4.根据权利要求1、2或3所述一种内嵌式筒形电机驱动的机器水母，其特征在于：多 个多关节手臂的数量为6个。 5.根据权利要求1或4所述一种内嵌式筒形电机驱动的机器水母，其特征在于：所述 机器水母还包括仿形外壳(22)，仿形外壳(22)包覆在机械腹腔端盖(3)上。 2