§2绘制根轨迹的基本规则 一.180°根轨迹的绘制规则 1.根轨迹分支数 根轨迹的分支数等于际不极点数或等于特征程的阶数 2.根轨迹的连续性与对称性 根轨迹是连续的且对称实轴的曲线 3.根轨迹的起点与终点 根轨迹起始于开环极点终止于开环零点或无笼远点 4.根轨迹的渐近线 ∑P-∑ 渐近线与实轴的交点n== 渐近线与实轴的交角qn-m3a",n-m-1 2l+1§ 2 绘制根轨迹的基本规则 ( 0,1, , 1) 2 1 : : 4. , 3. 2. 1. .180 a 1 1 a = − − − + = − − =   = = l n m n m l n m P Z n i m i i i      渐近线与实轴的交角 渐近线与实轴的交点 根轨迹的渐近线 根轨迹起始于开环极点终止于开环零点或无穷远 点 根轨迹的起点与终点 根轨迹是连续的且对称于实轴的曲线 根轨迹的连续性与对称性 根轨迹的分支数等于闭环极点数或等于特征方程的阶数 根轨迹分支数 一 根轨迹的绘制规则