得 l=3T=0.3s,G=0 (3)由于G()=-00 为Ⅰ型,所以 s(s+70) KI K =K/T PO=1/T 令2≥0.5,得K≤1/T 由劳斯判据可得,系统稳定条件为T>0,K>0 T图3-15 特征根 令 <-2,得T<一,所要求的参数范围,如 图3-15所示 (2)es=1/K (3)e(1)=r(1)-c(1) C(s) a(s)=S(Ts+1-KK R(S) s(Ts+1)+K e= lim S ( sR(s) I-KK K 得 k=1/K a()=C(s) R(s)s2+3s+2 c()+3c(1)+2c(1)=2r(1) 考虑非零初始条件下的拉氏变换 )C(s)=2R(s)+c(0)+sc(0)+3c(0 3s+2 4 c()=1-4e-+2e-2t·103· 得 ts＝3T＝0.3s，  0 （3）由于 ( 70) 600 ( )   s s G s 为Ⅰ型，所以  ,  0 K p Ka 故       a a p p ss K A K A e 1 1 4. (1) Ts s K K s     2 ( )      T K T n n 2 1/ / 2   令  0.5 ，得 K  1/T 由劳斯判据可得，系统稳定条件为 T>0，K>0 T 图 3-15 特征根 T TK j T s 2 4 1 2 1 1,2     ，令 2 2 1    T ，得 4 1 T  ，所要求的参数范围，如 T 图 3-15 所示。 （2）ess=1/K （3）e(t)  r(t)  c(t) s Ts K s Ts K K s R s C s s c e            ( 1) ( 1 ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) 1 0 1 lim ( ) ( ) 0      K K K e s s R s c e s ss  得 Kc＝1/K 5. （1） 3 2 2 ( ) ( ) ( ) 2      R s s s C s s c(t)  3c(t)  2c(t)  2r(t) 考虑非零初始条件下的拉氏变换： ( 3 2) ( ) 2 ( ) (0) (0) 3 (0) 2 s  s  C s  R s  c  sc  c 故 2 2 1 1 4 ( 1)( 2) 3 2 ( ) 2            s s s s s s s s C s t t c t e e 2 ( ) 1 4 2     