滑膜控制和滑动流形 ●假设时子芹个的幽歌数9(x.()和8(满 则 g(x) <0 将。S作为方程+=x+x)+8x的 逻 japan 1g7()=g( 由比娶原厘可((0)-81滑膜控制和滑动流形 假设对于某个已知函数 和 满 足不等式： 将 作为方程 的 备选Lyapunov函数，有 取 ( ), ( ) x h x g x( ) 1 2 2 ( ) ( ), ( ) a x h x x x R g x +     1 2 2 V s = 1 1 2 1 2 s a x x a x h x g x u = + = + + ( ) ( ) 1 2 V ss s a x h x g x su g x s x g x su = = + +   + [ ( )] ( ) ( ) | | ( ) ( ) u x s = −( )sgn( ) 其中 ，且 则： 故取满足微分不等式： 由比较原理可知： u x s = −( )sgn( ) 0 0    ( ) ( ) , 0 x x   +  1, 0 sgn( ) 0, 0 1, 0 s s s s    = =    −  0 0 0 0 V g x s x g x x s sgn s g x s g s   −  + = −  − ( ) | | ( ) ( )[ ( ) ] ( ) ( ) | | | |    D W g0 0  +  − 0 0 W s t W s g t ( ( )) ( (0))  − 