2、平面内的一个自 由的刚片(平面刚片) 平面内一个自由的刚 片有三个自由度。 (0( S〓3 0 即:由三个独立的坐 标可以唯一地确定这个 刚片的位置。 B B Ax2、平面内的一个自 由的刚片（平面刚片） 平面内一个自由的刚 片有三个自由度。 S = 3 即：由三个独立的坐 标可以唯一地确定这个 刚片的位置。 x y 0 xA A yA B θ A B A' B' D x D y D  y 0 x