(19)中华人民共和国国家知识产权局 ▣▣ (12)发明专利申请 (10)申请公布号CN105652664A (43)申请公布日2016.06.08 (21)申请号201610113345.7 (22)申请日2016.02.29 (71)申请人北京航空航天大学 地址100191北京市海淀区学院路37号 (72)发明人段海滨陈智隆邓亦敏 (74)专利代理机构北京慧泉知识产权代理有限 公司11232 代理人王顺荣唐爱华 (51)1nt.Cl. G05B13/04(2006.01) 权利要求书5页说明书11页附图5页 (54)发明名称 一种基于鸽群优化的四旋翼无人机显式预测 控制方法 (57)摘要 一种基于启发式仿生鸽群优化的四旋翼无人 机显式预测控制方法，包括如下步骤：1、根据空 2网 气动力学和运动学建立四旋翼无人机模型，并给 定控制量和状态量之间的关系。2、初始化鸽群优 化算法，给定线性化轨迹中要求取样点点的个数 D。3、设计代价函数：4、利用地图罗盘因子进行 寻优：5、利用鸽群优化地标算子进行寻优；6、得 到鸽群优化过的样本目标点，构造线性插值函数； 7、将鸽群优化后的插值函数应用于前面得到的模 型形成：8、进行仿真或实验，得到相关结果并验 证。通过该方法可以降低控制复杂难度，克服了 显式预测控制对轨迹要求高，难以应用的问题，避 免在线优化过程，节约了大量时间，降低了控制成 89249401 石