三、计算题(合计20分共2个小题,每题10分) 已知一控制系统的结构图如下, 1)确定该系统在输入信号r(I)=lω)下的时域性能指标:超调量σ%,调节时间,和 峰值时间t 2)当r(1)=21(,n()=4sin3时,求系统的稳态误差。 N(s) R(s) +4 参考公式:p 2×100%,t 第3页共7页第 3 页 共 7 页 三、计算题（合计 20 分,共 2 个小题，每题 10 分） 已知一控制系统的结构图如下， 1）确定该系统在输入信号r(t) 1(t) 下的时域性能指标：超调量 %，调节时间 st 和 峰值时间 p t ； 2）当r(t)  21(t),n(t)  4sin 3t 时，求系统的稳态误差。 参考公式： n p s n p t e t        3 ~ 4 , 100%, 1 2 1 2       