216. 智能系统学报 第6卷 因此对不满足圆形度的区域再计算轮廓上点的个 数，即de[dn+5,dmm-3],则k++,k是满足条件 的点的个数，如果满足k/N>0.78,则视为边缘出现 断裂的圆形标识区域， 20 a)惊图 )颜色分剃结果（⊙预处理结果 16 图4边缘出现断裂的圆形标志 Fig.4 Round sign with broken edges 12 图4(a)为圆形指示标识的原图，在分辨率为 768×576的S0 NY SSC相机下采集的.图4(b)是颜 色分割结果，可见边缘出现了断裂.图4(c)是预处 理后的结果，可见由于颜色分割出现的断裂比较大， 2)224262803234368 导致简单的形态学膨胀无法弥合缺口，此时应用圆 距离 形度方法无法检测出该圆形标识.但是可以看到圆 图5距离直方图 周的大部分还是完好的，因此根据这一特性提出了 Fig.5 Distance histogram 距离直方图方法，该方法可以将边缘分割出现断裂 的圆形标识检测出来.图5是图4(c)的距离直方 3 实验结果 图，也就是轮廓上每点到质心的距离构成的直方图 由图可知，大部分的距离都大于25，少数点到质心 本文在内存为1GB、主频为1.6GHz的P℃机 的距离小于25或者大于37，因此通过直方图统计 上，采用VS2008开发的程序对1000多幅大小为 的方法可以得到轮廓上点的总个数从.设圆周上点i 768×576的图像进行了实验，以下是部分实验结 到质心的距离为d,最小距离为d,最大距离为 果.原图是由SONY SSC相机采集的.图6包含3幅 dm,通过对500多幅图像做实验得到一个统计结 子图，其中(a)是原图，(b)是颜色分割并进行预处 果，即圆形标识满足在[dn+5,dmm-3]的点的个数 理后的结果，得到标识区域的圆形度为0.882，大于 占轮廓上点总个数N的80%以上，本文放宽至78%. 最小阈值0.78，(c)准确定位了图中圆形指示标识. (a原图 预处理后的二值图 (c)标识定位 图6圆形度方法的检测结果 Fig.6 Results of circularity (a)原图 凸)定位左上角和石下角拐角 (c矩形标识定位 图7拐角检测算法的结果 Fig.7 Results of corner detection