CN103143176B 说明书 3/3页 铜电极，一个贴于基板上面、一个贴于固定架下面)，每个平面对电极均处于固定架边框靠 近螺钉孔的位置，并贯通边框内外（图3）。每个平面对电极均连接一个长条形2D-IPMC驱动 器片的引出对电极，该2D-IPMC驱动器片的自由端伸进腔体内，与其连接对电极的边框保 持垂直，与相邻边框保持平行。然后将一块正方形底板2（尺寸小于固定架内腔）固定在四 个2D-IPMC驱动器片自由端上，通过3D-IPMC驱动器柱8连接球面运动组件。 [0028]根据IPMC驱动器的变形特点，当对平面对电极5施加正向直流电压时，四片 2D-IPMC驱动器同时产生弯曲运动，会把连接于其自由端上的底板2和球面运动组件托起， 弯曲运动转化为直线运动，可实现眼球的“凸起”运动。底板可采用低密度的轻质材料（比 如发泡聚苯乙烯PS),可减少自身重力对驱动器驱动效果的影响。 [0029]为了实现本发明仿生眼功能，3D-IPMC驱动器柱8所需要的较厚的Nafion膜按专利 文献（申请号201210361131.3）“IPMC材料中Nafion膜的回收与重铸工艺”所述工艺铸造； 为了使上述仿生眼能长期在空气中使用，本发明2D和3D-IPMC材料均采用专利文献（申请 号201110255830.5)“一种IPMC驱动器的封装工艺”所述方法进行封装处理。 [0030]参考图4，底板2为正方形板结构，下面各边边缘处开有相互贯通的驱动器固定槽 13,槽的宽度比2D-IPMC驱动器片的宽度稍大，底板装配时，该四个固定槽13刚好将四个 2D-IPMC驱动器片自由端卡住，可防止2D-IPMC驱动器弯曲变形时发生侧偏。底板中间开有 方孔，方孔大小与3D-IPMC驱动器柱8截面尺寸保持一致。 [0031]方孔内用硅胶贴有两个孔对电极9（图1），每个孔对电极之间保持不接触。将 3D-IPMC驱动器柱8的引出对电极端插入带有孔对电极的基板方孔内，另一端与装有微型 摄像头的眼球6连接。将球冠保护壳7固定于基板2上，且与眼球6同轴，目的为了保护眼 球。眼球和球冠保护壳均可采用低密度的轻质材料PS。 [0032]当向孔对电极9施加不同幅值(1-3V)和频率(0.1-10Hz)的正弦电压信号时，正四 棱柱形3D-IPMC驱动器会产生多种弯曲形态，进而带动眼球实现眼睛的上视、下视、侧视以 及斜视等复杂功能。 [0033] 实施例二 [0034]参考图5，另一种基于IPMC驱动的三自由度仿生眼，该实施例中基板1和底板2均 为圆形（图6、图7），固定架为环形。该实施例中，基板和固定架之间的连接面上预先贴有6 个平面对电极5沿基板（环形固定架）周向均匀分布，并贯通固定架环形内外。每个平面对 电极均连接一个长条形2D-IPMC驱动器片的引出对电极，该2D-IPMC驱动器片的自由端伸 进腔体内，并指向圆心。沿底板周向均匀分布6个矩形槽，槽的宽度比2D-IPMC驱动器片的 宽度稍大，底板下表面与2D-IPMC驱动器片自由端连接时，该矩形槽刚好将2D-IPMC驱动器 片自由端卡住。 [0035]其他安装方式、材料等与实施例一相同。 [0036] 本发明不局限于以上实施例，例如，如采用圆形基板和底板，则平面对电极5的数 目可在3-12之间选择，相应3~12个2D-IPMC驱动器片沿基板与环形固定架周向均匀分 布即可