8.1.2湄动曲面 对一般单输入动态系统 (n) f(x)+b(x) (8.1) 其中标量x是输出,标量l是控制输入,同时 x=[x,x,…,x (n- 是状态向量。在方程(8.1)中西 数(x,b(x)不是精确知道,但其不精确性的范 围的上界是一个已知连续函数。 视在的控制问题是在f(x),b(x具有建模不精确 性的情况下,使状态跟踪持定的是变状态 Lxd, xd (n-1) 会废痹大娑8.1.2 滑动曲面 对一般单输入动态系统 (8.1) 其中标量x是输出，标量u是控制输入， 同时 是状态向量。在方程(8.1)中函 数f(x),b(x)不是精确知道，但其不精确性的范 围的上界是一个已知连续函数。 现在的控制问题是在f(x),b(x)具有建模不精确 性的情况下，使状态跟踪特定的是变状态: ( ) ( ) ( ) n x f x b x u = + ( 1) [ , , , ] n T x x x x − = ( 1) [ , , , ] n T d d d d x x x x − =