四、(15分)】 17.解由闭环极点的分布，可知 (5wn=1 wn√1-E=1 联立求解得 2 (7分) (wa=√2 系统闭环传递函数为 w品 2 9(s）=,72+26an5+2-2+2s+2 (8分) 五、(15分) 18.解(1)由结构图写出闭环系统传递函数 K 1 p(s)= K K2 14KK:s+KK2 (4分) 5 R,+1 则，系统的时间参数为T一K1K 1 (4分) (2)取5%的误差带，可令调节时间.=4T=K1K2 4 =0.2,得：K1K2=20 (7分) 六、(15分)】 19.解：(1)D(s)=s5+2s+2s3+4s2+11s+10=0 Routh: 5 1 2 11 s 2 4 10 s3 6 s2 4e-12/e 10 s 6 10 (10分) 第一列元素变号两次，有2个正根，不稳定。 (5分) 81四、(1 分} 17. 解由闭环极点的分布，可知 (7 分) (s) 月二二平Zfπ (8 分) 五、 (15 分) 18. 解(1)由结构图写出闭环系统传递函数 Kl 1 Kl Kz (s) →云工=汗EY--一一 (4 分) 1+ 一一一 1 1\. 2 +1 s K1Kz 则，系统的时间参数为 T=-l (4 分) K1Kz 4 (2) 5% 的误差带，可令调节时间 =4T= K1Kz =0.2 ，得 :K1Kz =20 (7 分) 六、(1 分} 19. (1 )Ð(s) =S5 +2S4 +2S 3 +4s 11s+10=0 Routh: S5 l 2 11 S4 2 4 10 53 ε 6 S2 4ε-12/ε 10 Sl 6 SO 10 第一列元素变号两次，有 个正根，不稳定。 (1 分) (5 分〉 81