CN104802875A 权利要求书 1/1页 1.一种仿生六足爬行机器人，其特征在于，包括躯体框架、供电电源、计算机控制系统、 六条仿生C形腿、与六条仿生C形腿对应配置的六个电机、六个驱动器以及六个位置传感 器，所述的供电电源、电机、驱动器、计算机控制系统安装固定于躯体框架中，所述仿生C形 腿对称安装于机器人躯体框架两侧，所述电机与减速机相连，电机经减速机带动仿生C形 腿的腿部旋转运动，所述计算机控制系统与六个驱动器依次相连，每个驱动器与供电电源、 电机和位置传感器相连。 2.根据权利要求1所述的仿生六足爬行机器人，其特征在于，所述躯体框架由三根横 梁与两根纵梁组成，整体呈“日”字形。 3.根据权利要求1所述的仿生六足爬行机器人，其特征在于，中间的所述仿生C型腿与 其他仿生C形腿错开安装，避免与其他仿生C形腿碰撞。 4.根据权利要求3所述的仿生六足爬行机器人，其特征在于，所述仿生C型腿外表面包 裹有橡胶毛刺层，用于增大接触面积和摩擦力。 5.根据权利要求4所述的仿生六足爬行机器人，其特征在于，所述计算机控制系统同 时接有紧急停止开关和电流计。 6.根据权利要求4所述的仿生六足爬行机器人，其特征在于，所述电机与减速机相连， 减速机输出轴通过键槽配合与仿生C形腿的伸出轴抱轴安装，再通过轴承块固定到躯体框 架上。 7.根据权利要求6所述的仿生六足爬行机器人，其特征在于，所述仿生C形腿的伸出轴 与副轴上各安装有一个齿轮，两个齿轮齿数相同，啮合传动伸出轴的旋转，副轴末端安装位 置传感器。 8.根据权利要求7所述的仿生六足爬行机器人，其特征在于，所述仿生C形腿通过腿扣 固定在抱轴末端。 9.根据权利要求8所述的仿生六足爬行机器人，其特征在于，所述电机与减速机通过 减速机法兰连接，电机的输出轴作为减速机的输入轴，减速机上开有螺纹孔，与减速机法兰 固定，减速机法兰和轴承块开有凹槽和螺纹孔，连接环嵌入其中，减速机法兰、轴承块和连 接环三者通过螺丝连接锁紧，两个轴承压入轴承块中，内部通过卡簧卡紧，伸出轴与一轴承 通过过盈配合和卡簧连接，保证无轴向滑动和周向相对滑动。 10.根据权利要求1所述的仿生六足爬行机器人，其特征在于，所述位置传感器为光电 编码器