自动控制原理实验指导书 z=[-1.9294;-0.0353+0.9287j-0.0353-0.9287j p=[-0.9567+1.2272j;-0.9567-12272j:0.0433+0.6412j:0.0433-0.6412j: G=zpk(z,p,KGain) 运行结果 Zero/pole/gain: 6(s+1.929)(s2+0.0706s+0.8637) (s2-0.0866s+0.413)(s^2+1.913s+2.421) 注意：对于单变量系统，其零极点均是用列向量来表示的，故Z、P向量中各项 均用分号(；)隔开。 【自我实践2】建立控制系统的零极点模型：G(S)= 8(s+1-j)(s+1+j) s2(s+5(s+6)s2+1) 3、控制系统棋型间的相互转换 零极点模型转换为传递函数模型：[num,den]=zp2tf(Z,p,k) 传递函数模型转化为零极点模型：[z,p,k]=tf2z印(num,den) 例4给定系统传递函数为： 6.8s2+61.2s+95.2 G(s)=- 4+7.5s3+22s2+19.5 对应的零极点模型可由下面的命令得出 >>num=[6.8,61.2,95.2] den=[1,7.5,22,19.5,0]; G=tf(num,den); Gl=zpk(G) 显示结果： Zero/pole/gain: 6.8(s+7)(s+2) s(s+1.5)(s^2+6s+13) 可见，在系统的零极点模型中若出现复数值，则在显示时将以二阶因子的形式表 示相应的共轭复数对。 例5给定零极点模型： G(s)=6.8 (S+2)(S+7) s(s+3±2)(s+1.5) 可以用下面的MATLAB命令立即得出其等效的传递函数模型。输入程序时要注 意大小写。自动控制原理实验指导书 8 z=[-1.9294;-0.0353+0.9287j;-0.0353-0.9287j]; p=[-0.9567+1.2272j;-0.9567-1.2272j;0.0433+0.6412j;0.0433-0.6412j]; G=zpk(z,p,KGain) 运行结果: Zero/pole/gain: 6 (s+1.929) (s^2 + 0.0706s + 0.8637) --------------------------------------------------------- (s^2 - 0.0866s + 0.413) (s^2 + 1.913s + 2.421) 注意：对于单变量系统，其零极点均是用列向量来表示的，故 z、p 向量中各项 均用分号（;）隔开。 【自我实践 2】建立控制系统的零极点模型： 2 2 8( 1 )( 1 ) ( ) ( 5)( 6)( 1) s j s j G s s s s s + − + + = + + + 3、控制系统模型间的相互转换 零极点模型转换为传递函数模型：[num , den] = zp2tf ( z, p, k ) 传递函数模型转化为零极点模型：[z , p , k] = tf2zp ( num, den ) 例 4 给定系统传递函数为： s s s s s s G s 7.5 22 19.5 6.8 61.2 95.2 ( ) 4 3 2 2 + + + + + = 对应的零极点模型可由下面的命令得出 >> num=[6.8, 61.2, 95.2]; den=[1, 7.5, 22, 19.5, 0]; G=tf(num,den); G1=zpk(G) 显示结果： Zero/pole/gain: 6.8 (s+7) (s+2) ------------------------------ s (s+1.5) (s^2 + 6s + 13) 可见，在系统的零极点模型中若出现复数值，则在显示时将以二阶因子的形式表 示相应的共轭复数对。 例 5 给定零极点模型： ( 3 2)( 1.5) ( 2)( 7)) ( ) 6.8 +  + + + = s s j s s s G s 可以用下面的 MATLAB 命令立即得出其等效的传递函数模型。输入程序时要注 意大小写