第3期 张金艺，等：粗匹配和局部尺度压缩搜索下的快速ICP-SLAM ·421. nologies of bluetooth indoor positioning D].Nanjing: [20]TIAR R,LAKROUF M,AZOUAOUI O.FAST ICP-SLAM Southeast University,2015. for a bi-steerable mobile robot in large environments[C]// [12]BESL P J,MCKAY N D.Method for registration of 3-D Proceedings of 2015 International Conference on Advanced shapes[J.IEEE transactions on pattern analysis and ma- Robotics (ICAR).Istanbul:IEEE,2015:1-6. chine intelligence,1992,14(2):239-256. [13]RUSINKIEWICZ S,LEVOY M.Efficient variants of the [21]TIAR R,OUADAH N,AZOUAOUI O,et al.ICP-SLAM ICP algorithm[C]//Proceedings of the Third International methods implementation on a bi-steerable mobile robot Conference on 3-D Digital Imaging and Modeling.Quebec [C]//Proceedings of IEEE 11th International Workshop of City,Que:IEEE,2001:145. Electronics,Control,Measurement,Signals and their Ap- [14]BLANCO J L,GONZGLEZ-JIMeNEZ J,FERNANDEZ- plication to Mechatronics ECMSM).Toulouse:IEEE, MADRIGAL JA.A robust,multi-hypothesis approach to 2013:1-6. matching occupancy grid maps[].Robotica,2013,31 作者简介： (5):687-701. 张金艺，男，1965年生，研究员主 [15]XU Haixia,ZHOU Wei,ZHU Jiang.3D visual SLAM with 要研究方向为通信类SC设计与室内 a time-of-flight camera C]//Proceedings of 2015 IEEE 无线定位技术。发表学术论文40余 Workshop on Signal Processing Systems SiPS ) 篇，近3年授权与申请专利30项。 Hangzhou:IEEE,2015:1-6. [16 ULAS C,TEMELTAS H.A robust feature extraction method and semantic data association for 6D SLAM[C]/ Proceedings of 2015 IEEE World Automation Congress 梁滨，男，1991年生，硕士研究生， WAC).Mexico:IEEE,2012:1-6. 主要研究方向为基于激光雷达的室内 [17]GONG Zizhen,HUA Xianghong,YI Chongzheng,et al. The research and implementation of ICP based on Delaunay SLAM. triangulation[].Engineering of surveying and mapping, 2010,19(5):29-31. [18]HU Linjia,NOOSHABADI S,AHMADI M.Massively par- allel KD-tree construction and nearest neighbor search al- gorithms [C]//Proceedings of 2015 IEEE International 唐笛恺，男，1991年生，硕士研究 Symposium on Circuits and Systems (ISCAS).Lisbon: 生，主要研究方向为基于激光雷达的室 IEEE.2015:2752-2755. 内SLAM。 [19]ZHANG Lei,CHOI S I,PARK S Y.Polar-Cartesian hybrid transforms:a novel 2D range scan registration algo- rithm[].International journal of control automation and systems,2013,11(5):1001-1008.ｎｏｌｏｇｉｅｓ ｏｆ ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ ｉｎｄｏｏｒ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ［ Ｄ ］． Ｎａｎｊｉｎｇ： Ｓｏｕｔｈｅａｓｔ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，２０１５． ［１２］ＢＥＳＬ Ｐ Ｊ， ＭＣＫＡＹ Ｎ Ｄ． Ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ ｒｅｇｉｓｔｒａｔｉｏｎ ｏｆ ３－Ｄ ｓｈａｐｅｓ［Ｊ］． ＩＥＥＥ ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ ｐａｔｔｅｒｎ ａｎａｌｙｓｉｓ ａｎｄ ｍａ⁃ ｃｈｉｎｅ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ， １９９２， １４（２）： ２３９－２５６． ［１３］ ＲＵＳＩＮＫＩＥＷＩＣＺ Ｓ， ＬＥＶＯＹ Ｍ． Ｅｆｆｉｃｉｅｎｔ ｖａｒｉａｎｔｓ ｏｆ ｔｈｅ ＩＣＰ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ［Ｃ］ ／ ／ Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ｔｈｅ Ｔｈｉｒｄ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ ３⁃Ｄ Ｄｉｇｉｔａｌ Ｉｍａｇｉｎｇ ａｎｄ Ｍｏｄｅｌｉｎｇ． Ｑｕｅｂｅｃ Ｃｉｔｙ， Ｑｕｅ： ＩＥＥＥ， ２００１： １４５． ［１４］ ＢＬＡＮＣＯ Ｊ Ｌ， ＧＯＮＺáＬＥＺ⁃ＪＩＭéＮＥＺ Ｊ， ＦＥＲＮáＮＤＥＺ⁃ ＭＡＤＲＩＧＡＬ Ｊ Ａ． Ａ ｒｏｂｕｓｔ， ｍｕｌｔｉ⁃ｈｙｐｏｔｈｅｓｉｓ ａｐｐｒｏａｃｈ ｔｏ ｍａｔｃｈｉｎｇ ｏｃｃｕｐａｎｃｙ ｇｒｉｄ ｍａｐｓ ［ Ｊ］． Ｒｏｂｏｔｉｃａ， ２０１３， ３１ （５）： ６８７－７０１． ［１５］ＸＵ Ｈａｉｘｉａ， ＺＨＯＵ Ｗｅｉ， ＺＨＵ Ｊｉａｎｇ． ３Ｄ ｖｉｓｕａｌ ＳＬＡＭ ｗｉｔｈ ａ ｔｉｍｅ⁃ｏｆ⁃ｆｌｉｇｈｔ ｃａｍｅｒａ ［ Ｃ］ ／ ／ Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ２０１５ ＩＥＥＥ Ｗｏｒｋｓｈｏｐ ｏｎ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍｓ （ ＳｉＰＳ ）． Ｈａｎｇｚｈｏｕ： ＩＥＥＥ， ２０１５： １－６． ［ １６ ］ ＵＬＡＳ Ｃ， ＴＥＭＥＬＴＡＳ Ｈ． Ａ ｒｏｂｕｓｔ ｆｅａｔｕｒｅ ｅｘｔｒａｃｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄ ａｎｄ ｓｅｍａｎｔｉｃ ｄａｔａ ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ ｆｏｒ ６Ｄ ＳＬＡＭ［Ｃ］ ／ ／ Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ２０１５ ＩＥＥＥ Ｗｏｒｌｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ Ｃｏｎｇｒｅｓｓ （ＷＡＣ）． Ｍｅｘｉｃｏ： ＩＥＥＥ， ２０１２： １－６． ［１７］ ＧＯＮＧ Ｚｉｚｈｅｎ， ＨＵＡ Ｘｉａｎｇｈｏｎｇ， ＹＩ Ｃｈｏｎｇｚｈｅｎｇ， ｅｔ ａｌ． Ｔｈｅ ｒｅｓｅａｒｃｈ ａｎｄ ｉｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎ ｏｆ ＩＣＰ ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｄｅｌａｕｎａｙ ｔｒｉａｎｇｕｌａｔｉｏｎ［ Ｊ］． Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ｏｆ ｓｕｒｖｅｙｉｎｇ ａｎｄ ｍａｐｐｉｎｇ， ２０１０， １９（５）： ２９－３１． ［１８］ＨＵ Ｌｉｎｊｉａ， ＮＯＯＳＨＡＢＡＤＩ Ｓ， ＡＨＭＡＤＩ Ｍ． Ｍａｓｓｉｖｅｌｙ ｐａｒ⁃ ａｌｌｅｌ ＫＤ⁃ｔｒｅｅ ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ ａｎｄ ｎｅａｒｅｓｔ ｎｅｉｇｈｂｏｒ ｓｅａｒｃｈ ａｌ⁃ ｇｏｒｉｔｈｍｓ ［ Ｃ］ ／ ／ Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ２０１５ ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｓｙｍｐｏｓｉｕｍ ｏｎ Ｃｉｒｃｕｉｔｓ ａｎｄ Ｓｙｓｔｅｍｓ （ ＩＳＣＡＳ ）． Ｌｉｓｂｏｎ： ＩＥＥＥ， ２０１５： ２７５２－２７５５． ［ １９ ］ ＺＨＡＮＧ Ｌｅｉ， ＣＨＯＩ Ｓ Ｉ， ＰＡＲＫ Ｓ Ｙ． Ｐｏｌａｒ⁃Ｃａｒｔｅｓｉａｎ ｈｙｂｒｉｄ ｔｒａｎｓｆｏｒｍｓ： ａ ｎｏｖｅｌ ２Ｄ ｒａｎｇｅ ｓｃａｎ ｒｅｇｉｓｔｒａｔｉｏｎ ａｌｇｏ⁃ ｒｉｔｈｍ［ Ｊ］． Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ ｃｏｎｔｒｏｌ ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ ａｎｄ ｓｙｓｔｅｍｓ， ２０１３， １１（５）： １００１－１００８． ［２０］ＴＩＡＲ Ｒ， ＬＡＫＲＯＵＦ Ｍ， ＡＺＯＵＡＯＵＩ Ｏ． ＦＡＳＴ ＩＣＰ⁃ＳＬＡＭ ｆｏｒ ａ ｂｉ⁃ｓｔｅｅｒａｂｌｅ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔ ｉｎ ｌａｒｇｅ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｓ［Ｃ］ ／ ／ Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ２０１５ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ （ＩＣＡＲ）． Ｉｓｔａｎｂｕｌ： ＩＥＥＥ， ２０１５： １－６． ［２１］ＴＩＡＲ Ｒ， ＯＵＡＤＡＨ Ｎ， ＡＺＯＵＡＯＵＩ Ｏ， ｅｔ ａｌ． ＩＣＰ－ＳＬＡＭ ｍｅｔｈｏｄｓ ｉｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎ ｏｎ ａ ｂｉ － ｓｔｅｅｒａｂｌｅ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔ ［Ｃ］ ／ ／ Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ＩＥＥＥ １１ｔｈ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｗｏｒｋｓｈｏｐ ｏｆ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ， Ｃｏｎｔｒｏｌ， Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ， Ｓｉｇｎａｌｓ ａｎｄ ｔｈｅｉｒ Ａｐ⁃ ｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｔｏ Ｍｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓ （ ＥＣＭＳＭ）． Ｔｏｕｌｏｕｓｅ： ＩＥＥＥ， ２０１３： １－６． 作者简介： 张金艺，男，１９６５ 年生，研究员，主 要研究方向为通信类 ＳｏＣ 设计与室内 无线定位技术。 发表学术论文 ４０ 余 篇，近 ３ 年授权与申请专利 ３０ 项。 梁滨，男，１９９１ 年生，硕士研究生， 主要研究方向为基于激光雷达的室内 ＳＬＡＭ。 唐笛恺，男，１９９１ 年生，硕士研究 生，主要研究方向为基于激光雷达的室 内 ＳＬＡＭ。 第 ３ 期 张金艺，等：粗匹配和局部尺度压缩搜索下的快速 ＩＣＰ－ＳＬＡＭ ·４２１·