定位 http://robolab.sjtu.edu.cn 定位是确定移动机器人在二维工作环境中相对全局坐标 的位置及其本身的姿态，是移动机器人导航的最基本环节。机 器人的定位方式取决于所采用的传感器。移动机器人常用的定 位传感器有里程仪、摄像机、激光雷达、超声波、红外线、微 波雷达、陀螺仪、指南针、速度或加速度计、触觉或接近传感 器等。 相对定位 绝对定位 Localization "Position" Global Map Cognition Environment Model Path Local Map Perception Real World Motion Control Environment 4 RIR.SJTU4 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 定 位 定位是确定移动机器人在二维工作环境中相对全局坐标 的位置及其本身的姿态，是移动机器人导航的最基本环节。机 器人的定位方式取决于所采用的传感器。移动机器人常用的定 位传感器有里程仪、摄像机、激光雷达、超声波、红外线、微 波雷达、陀螺仪、指南针、速度或加速度计、触觉或接近传感 器等。 相对定位 绝对定位