§8.1位形、约束方程及约束分类 1质点系的位形 n个自由质点组成的质点系—任一质点D的位置 可由其直角坐标x1,y121(=1~m)确定,称这3n个 坐标的集合为该质点系的位形,位形给定则质点系 中每一质点的位置就可确定。 n个质点的非自由质点系—设自由度k≤3n, 可用广义坐标q1~4k确定质点系的位形: =F(q12q2;…,qk21)i=1…,n(81) 或 ) q1,q2,…qk 3n(8.2) 2.约束方程及分类 用数学方程式表示的约束条件,称为约束方程。 系统自由度k=3m-1其中l为独立的完整约束方程数。§8 .1 位形、约束方程及约束分类 1.质点系的位形 2. 约束方程及分类 用数学方程式表示的约束条件，称为约束方程。 系统自由度k = 3n−l其中l 为独立的完整约束方程数。 n个自由质点组成的质点系——任一质点 的位置 可由其直角坐标 确定，称这3n个 坐标的集合为该质点系的位形，位形给定则质点系 中每一质点的位置就可确定。 Di i i i x , y ,z (i = 1 ~ n) n个质点的非自由质点系——设自由度 ， 可用广义坐标 确定质点系的位形： k  3n q1 ~ qk ( , , , , ) 1 2 x x q q q t i = i  k ( , , , , ) 1 2 r r q q q t i i  k   = 或 (8.1) (8.2) i =1,..., n i =1,...,3n