CN103950538B 说明书 4/6页 30由微控制器46控制，所述扭力舵机30扭转扑翼，适时改变扑翼俯仰角，以实现飞行器的 俯仰运动。 [0028]参见图6，示出仿雁群扑翼飞行系统供电系统结构框图。 [0029] 所述仿雁群扑翼飞行系统供电系统包括：薄膜太阳能电池组件31、DC-DC变换器 32、充电开关管33、蓄电池34、放电开关管35、电压转换器36、电机控制器37、电机组38、 左翼舵机组39、右翼舵机组40、首尾舵机41、加速度感器42、霍尔传感器43、光照度传感器 44、温度传感器45、微控制器46、接收发射装置47、第二采样电路48、第一采样电路49、开关 控制电路50、第三采样电路51、二极管一52、二极管二53、电源开关54。 [0030]所述薄膜太阳能电池组件31采用薄膜式太阳能电池组件，其在所述机身3及扑翼 上表面的有效覆盖面积达1m,按标准光照时间计算所述薄膜太阳能电池组件31的输出功 率仅够供所述仿雁群扑翼飞行系统正常飞行：在所述仿雁群扑翼飞行系统正常飞行时，不 允许为所述蓄电池34充电，只允许所述薄膜太阳能电池组件31与所述蓄电池34共同为所 述仿雁群扑翼飞行系统供电：所述仿雁群扑翼飞行系统停飞时，所述薄膜太阳能电池组件 31为所述蓄电池34充电。 [0031]所述薄膜太阳能电池组件31与所述DC-DC变换器32相连，所述DC-DC变换器32 通过所述充电开关管33与蓄电池34相连，同时DC-DC变换器32通过所述二极管一52与 所述电源开关54相连，所述蓄电池34通过所述放电开关管35、所述二极管二53与所述电 源开关54相连，所述电源开关54通过所述电机控制器37与所述电机组38相连。 [0032]所述二极管一52可避免所述蓄电池34单独对仿雁群扑翼飞行系统供电时所述 DC-DC变换器32消耗能量或对所述薄膜太阳能电池组件31产生回流；所述二极管二53可 避免从所述蓄电池34的放电回路向所述蓄电池34充电：所述充电开关管33闭合时允许给 所述蓄电池34充电，所述充电开关管33关断时停止给所述蓄电池34充电：所述放电开关 管35闭合时允许所述蓄电池34放电，关断时停止所述蓄电池34放电。 [0033]所述微控制器46与所述第一采样电路49相连，用于检测所述薄膜太阳能电池组 件31的输出电压U和输出电流I,进而得到所述薄膜太阳能电池组件31的输出功率P。, 其中P=Us×Ig [0034]所述微控制器46与所述第三采样电路51相连，用于检测所述蓄电池34的电压U。 所述微控制器46根据采集到的所述蓄电池34的电压U来判断所述蓄电池34的剩余电量 S0C,控制所述充电开关管33和所述放电开关管35的通断，防止所述蓄电池34过充电、过 放电，延长所述蓄电池34的使用寿命：所述微控制器46根据所述蓄电池34的剩余电量S0C 选择合适的充电方式，对所述蓄电池34进行充电。 [0035]所述微控制器46与所述左翼舵机组39、所述右翼舵机组40和所述首尾舵机41相 连，用于控制所述左翼舵机组39、所述右翼舵机组40和所述首尾舵机41的扭转。 [0036]所述微控制器46与所述霍尔传感器43相连，用于检测所述二级齿轮传动的从动 轮163的转速，所述二级齿轮传动的从动轮163的转速的倒数即得扑翼的频率。 [0037]所述微控制器46与所述加速度传感器42相连，利用所述加速度传感器42和姿态 信号构建加速度反馈控制系统，对纵向、横向、航向的加速度实现闭环控制。 [0038]所述微控制器46与所述光照度传感器44、所述温度传感器45相连，用于监测所述 薄膜太阳能电池组件31的工作环境的光照度G和温度T。 6