课程名称：综合物理实验5专业：物理学，应用物理学 班级： 注：转速较低时，测得的转速不稳定，可调整采样率和采样点数。输出电压高于3 伏时测得的转速基本上是稳定的。 2.2马达转速PID控制 在上述程序的基础上加入PID控制模块，打开程序(Lab Motor-PID.vi),如图3(b 所示。马达的初试转速设定在1500rpm,运行程序，直到转速和设定的一致：调整比例增 益0.0003至0.0013，设定转速调整到2000rpm,看上升过程，有微小过冲，仍稳定：继 续调整比例增益至0.0023，设定转速到2500rm,可以看到明显过冲。也可在 1500-2000-2500rpm的范围内调节，改变PID参数，观测马达转速对应不同P1D值的调节 特性。 重点 实验原理及实验操作 难点 实验原理的理解以及数据处理分析 教法 以讲授与操作演示为主，黑板书写为辅：讲授法，演示法 1.试着修改PID控制程序中的PID增益参数，看看各个参数的变化对于电机 思考题 速率的变化是什么样的关系。 操作要1、认真检查电路图，然后在面包板上按电路图连接线路，安装直流电机马达 点及注 注意不要让马达的转速片接触到红外二极管。 2、每一次调速完毕后都要在PD面板中按停止，不能让电机马达一直处于转 意事项 动状态。 课程名称：综合物理实验 5 专业：物理学，应用物理学 班级： 注：转速较低时，测得的转速不稳定， 可调整采样率和采样点数。输出电压高于 3 伏时测得的转速基本上是稳定的。 2.2 马达转速 PID 控制 在上述程序的基础上加入 PID 控制模块，打开程序(Lab Motor-PID.vi)，如图 3（b） 所示。马达的初试转速设定在 1500rpm，运行程序，直到转速和设定的一致；调整比例增 益 0.0003 至 0.0013，设定转速调整到 2000rpm，看上升过程，有微小过冲，仍稳定；继 续调整比例 增益至 0.0023 ，设定转 速到 2500rpm,可 以看到明 显过冲。 也可在 1500-2000-2500rpm 的范围内调节，改变 PID 参数，观测马达转速对应不同 PID 值的调节 特性。 重点 实验原理及实验操作 难点 实验原理的理解以及数据处理分析 教法 以讲授与操作演示为主，黑板书写为辅：讲授法，演示法 思考题 1．试着修改 PID 控制程序中的 PID 增益参数，看看各个参数的变化对于电机 速率的变化是什么样的关系。 操作要 点及注 意事项 1、认真检查电路图，然后在面包板上按电路图连接线路，安装直流电机马达。 注意不要让马达的转速片接触到红外二极管。 2、每一次调速完毕后都要在 PID 面板中按停止，不能让电机马达一直处于转 动状态