VoL.25 No.1 张硕生等：轮式移动操作机器人的鲁棒跟踪控制器设计 ·73 (a) 6 (b) 10c 8 6 6 后4 3 4 2 0 0 0 -2 0 4 812 16 20 0 4 812 1620 0 4 8121620 t/s tis t/s 3.0d 2.5 图9轮式移动操作机器人鲁棒跟踪控制仿真结果（平台受到干扰） 1.5 Fig.9 Simulating results of the robust following controller of the wheeled mobile manipulator 0.5 0 0.5 0 121620 t/s 5结论 Journal of Intelligent and Robotic Systems,1999,26:47 3 Colbaugh R.Adaptive stabilization of mobile manipula- 本文为轮式移动操作机器人设计了鲁棒跟 tors[J].Journal of Robotic Systems,1998,15(9):511 踪控制器，通过计算机仿真表明，此控制器能满 4 Tahboub K A.Robust control of an autonomous mobile 足轮式移动操作机器人的动力学跟踪控制，并具 manipulator [J].Journal of Robotic System,1996,13(11): 有较强的鲁棒性 699 5 Tahboub K A.Observer-based Control for Manipulators 参考文献 with Moving Bases [M].IEEE,1997 I Yamamoto Y,Yun X.Effect of the dynamic interaction 6 Fierro R,Lewis FL.Robust practical point stabilization of on coordinated control of mobile manipulators [J].IEEE a nonholonomic mobile robot using neural networks [J]. Transactions on Robotics and Automation,1996,12(5): Journal of Intelligent and Robotic Systems,1997,20:295 241 7 Fierro R,Lewis F L.Control of a nonholonomic mobile 2 Chung J,Velinsky S.Robust interaction control of a mo- robot:backstepping kinematics into dynamics [J].Journal bile manipulator-dynamic model based coordination [J]. of Robotic Systems,1997,14(3):149 Robust Following Controller Design of Wheeled Mobile Manipulator ZHANG Shuosheng",YU Data 1)Beijing Institute of Petro-Chemical Technology.Beijing 102600,China 2)Robotics Research Institute.University of Science and Technology Beijing.Beijing 100083,China ABSTACT Focusing on the nonholonomy and uncertainty of wheeled mobile manipulators,a robust following controller was presented,the dynamic following controller was designedby the method of backstepping kinematics into dynamics,and the neural network controllers for the mobile platform and manipulator by the genetic algorithm to search for the neural network's weights.The uncertainty terms were compensated.The robust controller was simu- lated using the simulink of Matlab and C MEX-file.The results show the controller has better robustness. KEY WORDS wheeled mobile manipulator;robust following controller;backstepping kinematics into dynamics; neural network张 硕 生 等 轮 式 移动 操 作 机器 人 的 鲁棒 跟 踪 控 制 器 设计 日。呜绷、 已 ， 。、入 一 上诊一 日。、入 图 轮式移 动操 作机器人 每棒跟踪控 制 仿真 结 果 平 台受 到 干 扰 日 · 召翎。 结 论 ， 。 ， ， 本 文 为 轮 式 移 动 操 作 机 器 人 设 计 了 鲁 棒 跟 〔 。 ， ， 一 踪 控 制 器 ， 通 过计算 机仿 真 表 明 ， 此 控 制 器 能 满 触 助 。 足 轮式移 动操作机 器人 的动 力 学跟踪 控 制 ， 并具 · ， ， 有较 强 的鲁棒 性 一 参 考 文 献 ， ， 凡 ， 一 ， 一 罗 ， ， ， ， 一 一 ， ， 乙从盛刃 ，， ，， 一 ， ， ， ， ， ， 叭 ， ， ， ， ， 一