第2章调节器 Controller(22) 数字PID算法( Digital Control algorithm) 基本PID离散表达式 位置式算法 -x x.△T+T, n (xn+∑ P T 0 △T第2章 调节器 Controller （22） ) 1 ( 1 0 1          n i n n i d i n n T x x x T T T x P y 数字PID算法(Digital Control Algorithm): 基本PID离散表达式 位置式算法