全维状态观测器 (4) 由前述可得 x(k+1)-(k+1)=Ax(k)+Bu(k)-(A-HC)(k)-Bu(k)-Hy(k) =(A-HC)[x(k)-(k)] 即 (k+1)=(A-HC)x(k) 若选怿合适的输出误差反馈矩阵日使得状态估计误 差系统的所有极点均位于z平面单位圆内，则误差可在 有限拍内趋于零，即状态估计值在有限拍内可以跟踪上 真实状态，且极点越靠近原点状态估计误差趋于零的速 度越快，反之越慢。全维状态观测器（4） 由前述可得 即 若选择合适的输出误差反馈矩阵H使得状态估计误 差系统的所有极点均位于z平面单位圆内，则误差可在 有限拍内趋于零，即状态估计值在有限拍内可以跟踪上 真实状态，且极点越靠近原点状态估计误差趋于零的速 度越快，反之越慢。 ( )[ ( ) ˆ( )] ( 1) ˆ( 1) ( ) ( ) ( ) ˆ( ) ( ) ( ) A HC k k k k A k B k A HC k B k Hy k x x x x x u x u = − − + − + = + − − − − ( ) ~ ( 1) ( ) ~ x k + = A − HC x k