计算下图所示机构的自由度,若含有复合铰链、局部自由度和虚约束应具体指出。并问 该机构的运动是否确定(图中标有箭头的构件表示原动件)?最后,对该机构进行结构组成 分析,指出该机构的级别。 复合铰链 局部自由度 A 解:F=3n-2P1-PH=3×72×9-1=2 因原动件数等于机构自由度,故运动确定。 高副低代 机构由3个Ⅱ级杆组组成。 机构为∏级机构。结构分析 解： 复合铰链 局部自由度 F=3n-2PL-PH=37-2 9-1=2 因原动件数等于机构自由度，故运动确定。 高副低代 机构由3个II级杆组组成。 机构为II级机构