mglsin B=Ja 2 式中J=-ml 得 sin e Ql 由角加速度的定义 do do de do oda== sin ede dt de dt de 2l 代入初始条件积分得 (-cos 8)式中 2 3 1 J = ml         d d d d d d d d = = = t t 得  sin  2 3 l g = 由角加速度的定义   sin d 2 3 d l g = 代入初始条件积分 得 (1 cos ) 3  = −  l g mglsin  = J 2 1