3.2确定传动装置的总传动比和分配传动比 (1)总传动比的计算 运动的参数：AGV的行进速度32m/min(540mm/s),轮子工作转速为： 60×1000×v n= D (3-1) 60×1000×0.54 ≈79.5r/mir π×130 式中： D--车轮直径 n--轮子的转速 估计电机满载转速m=2500转，可以计算出传动装置总传动比为： m.2500 ≈31.45 79.5 (2)分配传动比 取减速箱传动比减：20，链轮传动比： 31.45 1链轮二 ≈1.6 减速20 伺服驱动电机用于使驱动单元产生前进动力的机构。它为整个AGV提供动力的元 件。伺服电机的选取关系到AGV运行速度的快慢与多大的扭矩与驱动力。 3.3伺服驱动电机的选取与参数 3.3.1电机的减速比分配 减速机的转速： nln减速 n2n车轮 计得：n减速机=79.5×1.6=127rmin 电动机转速的估计值为：n,=i诚×n减=127×20=2540rmin 图3-2驱动受力简图3.2 确定传动装置的总传动比和分配传动比 （1）总传动比的计算 运动的参数：AGV 的行进速度 32m/min (540mm/s)，轮子工作转速为： D v n     60 1000 (3-1) 79.5 / min 130 60 1000 0.54  r      式中： D----车轮直径 n----轮子的转速 估计电机满载转速 nm=2500 转，可以计算出传动装置总传动比为： 31.45 79.5 2500    nw nm ia （2）分配传动比 取减速箱传动比 i减 ：20，链轮传动比： 1.6 20 31.45 i ia    减速 i链轮 伺服驱动电机用于使驱动单元产生前进动力的机构。它为整个 AGV 提供动力的元 件。伺服电机的选取关系到 AGV 运行速度的快慢与多大的扭矩与驱动力。 3.3 伺服驱动电机的选取与参数 3.3.1 电机的减速比分配 减速机的转速: n 79.5 1.6 127r/min n n n2 n1     计得： 减速机 车轮 减速 电动机转速的估计值为： n i n 127 20 2540r/min d  减  减   图 3-2 驱动受力简图