三维刚体运动 k+1 k+1 +|1,=RA|y|+ k+1 k rr=cosy coso sin sin y coso- cassinφ rr=cos sin y cos o+sin sin g rx= cousInψ R ru,=sin Asin y sin +cos 8 cos r=cosOsinysin -sin A cos 二2 sin y in 8 cosy coSO cosi三维刚体运动 k k k k k z y x k k k z x z y z z yx yy yz xx xy xz k k k z y x t t t z y x r r r r r r r r r z y x R + T           =           +                     =           + + + 1 1 1                              cos cos sin cos sin cos sin sin sin cos sin sin sin cos cos cos sin cos sin cos sin sin sin sin cos cos sin cos cos = = = − = − = + = = + = − = z z z y z x yz yy yx xz xy xx r r r r r r r r r           = zx zy z z yx yy yz xx xy xz r r r r r r r r r R