CN105607041A 说明书 1/6页 基于仿生沙蝎定位功能的脉冲定位模型 技术领域 [0001] 本发明属于信息处理技术领域。 背景技术 [0002]在自然界中，许多物种通过地面传播的“声波”来交流或者定位猎物，例如沙蝎、蜘 蛛等八足节肢动物可以利用位于腿部末端的感觉器官发现猎物。Prey Detection by the Sand”文章中表明沙蝎是利用沙子传递的振动来定位猎物或者与同类交流的.沙蝎的感觉 器官为基跗节复合缝感受器BCSS(basitarsal compound slit sensilla),利用BCSS探测 基质传播的低速低频表面波。捕猎时，沙蝎会随着猎物的运动而前进或转动，通过探测低速 低频振动信号来发现运动的猎物，它可以探测到小到0.1m的振动信号，并精确找到猎物所 在的位置。但是沙蝎的定位距离是有限的，文章指出沙蝎可以定位10cm内猎物的方向和距 离，距离达到30℃m时则只能感知到方向。文章表明沙蝎定位猎物利用的是波到达的相对时 间，而不是波的相对强度。 发明内容 [0003]本发明的目的是在非视觉情况下进行定位，利用基质传递的振动信号对目标进行 定位的基于仿生沙蝎定位功能的脉冲定位模型。 [0004] 本发明的步骤是： ①定义传感器位置： 根据沙蝎八条腿上感受器BCSS的位置，以沙蝎的正前方为0°，将振动传感器分别置于 沙蝎八条腿的末端，则各传感器置于各BCSS的位置，以沙蝎右侧前腿为编号1，顺时针进行 编号，其角度分别为 /%=±18°，±54°，±90°，±140° (1) 量=1,2…，8 ②神经元建模： 依据仿生生物神经元的三个基本特征利用C电路模型建立神经元模型，如下式所示 It)=“)-E cd,@ R dt k=1,2,…,82) 令d,(t)=山(1+1)-4（），则根据式(2)得到u,t+为 ,+0=0_u0E+u.0k=1,2…8 (3): C RC 其中，，（为神经元模型输入：代表神经元静息电势，RC为电容电阻，设定式