CN103935493A 说明书 2/4页 硅胶壳，硅胶壳为维形，SMA丝包括4组，4组SMA丝对称布置在硅胶壳上，喷水鸭嘴安装在 锥形硅胶壳的顶点处，半圆壳体上设置进水孔，液体从进水孔进入壳体后，依次通过膜瓣喷 嘴和弯曲喷嘴后从壳体喷出，实现动力的输出。 [0006]本发明还可以包括： [0007]1、所述的膜瓣喷嘴、弯曲喷嘴均有六个，且分别沿第一喷水支架和第二喷水支架 的圆周均匀布置，两个膜瓣喷嘴和两个弯曲喷嘴位于上腔里，两个膜瓣喷嘴和两个弯曲喷 嘴位于中腔里，两个膜瓣喷嘴和两个弯曲喷嘴位于下腔里 [0008]2、所述的进水孔至少有三层，至少有一层进水孔位于上腔处，至少有一层进水孔 位于中腔处，至少有一层进水孔位于下腔处。 [0009]本发明的优势在于：本发明采用SMA丝制作尾部的弯曲喷嘴，通过简单的结构设 计解决了水下推进器的快速转向运动问题：通过三通道两腔室的结构设计，充分利用了内 部空间，且各部分的协调配合，提高了水下推进器的工作效率：将仿生学的原理应用于工程 实践，服务指导的实践应用，且扩宽仿生学的应用领域：利用智能材料解决了传统机械的常 见缺陷，同时，改善了仿生鱼鳍式推进的水下推进效能。 附图说明 [0010] 图1是水下推进器A-A剖视图： [0011] 图2a是叠加电极三视图a,图2b是叠加电极三视图b,图2c是叠加电极三视图c; [0012] 图3是水下推进器D-D剖视图； [0013] 图4是水下推进器B-B剖视图： [0014] 图5a是水下推进器弯曲喷嘴放大图a,图5b是水下推进器弯曲喷嘴放大图b; [0015] 图6是水下推进器C-C剖视图： [0016] 图7a是水下推进器喷水部分放大图a,图7b是水下推进器喷水部分放大图b: [0017] 图8是本发明的整体剖面图。 具体实施方式 [0018]下面结合附图举例对本发明做更详细地描述： [0019] 结合图1~8，本发明主要主要分为动力及传动部分I、储水部分II、喷水部分 III、壳体及控制部分IV四部分；外部前端沿轴向方向分布多排进水孔10的半圆壳体与圆 柱壳体装配连接，尾部沿圆周方向分布六个弯曲喷嘴14，弯曲喷嘴14采用8根SMA丝16对 称布置于奶嘴型的弯曲喷嘴14内部，外层包裹硅胶壳17，端侧处安装有喷水鸭嘴15：内部 采用两片弹性薄膜1将整体均分上、中、下三个供水通道，中间横截面处采用弹性薄膜1分 隔将水下推进器分为两个供水腔：储水腔18与喷水腔19：三片金属板等距焊接平面金属 板，其一侧焊接电极6或8，在其电极6或8上焊接有导线5与9，两个相同结构焊接件通过 结位叠加、中间贴有绝缘层7进行装配，构成叠加电极2，叠加电极2固定于电极支撑架4 上，电极支撑架4固定于壳体12上，多片IPMC肌肉条3端侧插入叠加电极2的空隙处，表 面处黏贴于弹性薄膜1上，四片1/4的圆形的IPMC瓣膜13连接组合，构成圆形的瓣膜喷嘴 11。 [0020] 在驱动周期开始时，上、下通道的储水腔18处于收缩状态，在控制信号控制IPMC 4