水下仿生滑翔机器人机构设计及水动力学分析 33.1系统质量分布. 。。+。。。。+。。+。。+。。+ 29 3.3.2仿生滑翔机器人的作用力与力矩 30 3.3.3仿生滑翔机器人动力学方程建立 31 3.4本章小结.… 33 4仿生滑翔机器人行为分析与仿真. 34 4.1三维螺旋运动分析.… 34 4.1.1稳态螺旋方程的建立 34 4.1.2稳态螺旋运动方程求解 36 4.1.3稳态螺旋运动的收敛区域 39 4.2定常滑翔运动动力学分析 40 4.2.1定常滑翔的运动方程.… 40 4.2.2定常滑翔运动方程求解 43 4.3本章小结 44 结 论.… 45 致 谢 47 参考文献 48 攻读学位期间的研究成果 51 IV- 万方数据水下仿生滑翔机器人机构设计及水动力学分析 - IV - 3.3.1 系统质量分布 ................................................................................................ 29 3.3.2 仿生滑翔机器人的作用力与力矩 ................................................................ 30 3.3.3 仿生滑翔机器人动力学方程建立 ................................................................ 31 3.4 本章小结 ................................................................................................................... 33 4 仿生滑翔机器人行为分析与仿真 ...................................................................................... 34 4.1 三维螺旋运动分析 ................................................................................................... 34 4.1.1 稳态螺旋方程的建立 .................................................................................... 34 4.1.2 稳态螺旋运动方程求解 ................................................................................ 36 4.1.3 稳态螺旋运动的收敛区域 ............................................................................ 39 4.2 定常滑翔运动动力学分析 ....................................................................................... 40 4.2.1 定常滑翔的运动方程 .................................................................................... 40 4.2.2 定常滑翔运动方程求解 ................................................................................ 43 4.3 本章小结 ................................................................................................................... 44 结 论 .................................................................................................................................. 45 致 谢 .................................................................................................................................. 47 参考文献 .................................................................................................................................. 48 攻读学位期间的研究成果 ...................................................................................................... 51 万方数据