3、41,2) 2(0,0 P 12× 3m cosa=4 /5 sin a<3/5 1(0,0) 3(0,0) 4m 7685.76-7.68-5.76 5764.325764.3220 7.685.76 20× 76857676857631 5.7624.32 576-4325764.3242 cos C cosasin d cos C cosasin a EA coSasin a cosa sin a --整体单刚 cos C cosasin a cosasin a 2 cosasin a cousin a sin a  ---整体单刚 e e l EA k               − − − − − − − − =                          2 2 2 2 2 2 2 2 cos sin sin cos sin sin cos cos sin cos cos sin cos sin sin cos sin sin cos cos sin cos cos sin P 4m 3m 3 1 2 1(0,0) 2(0,0) 3(0,0) 4(1,2)         − − =  1 1 1 1 12 2 k cos 4/ 5 sin 3/ 5 2 2  =                − − − − − − − − =  5.76 4.32 5.76 4.32 7.68 5.76 7.68 5.76 5.76 4.32 5.76 4.32 7.68 5.76 7.68 5.76 20 2 k 4 3 2 1 2 1 0 0         = 5.76 24.32 7.68 5.76 k