自动控制系统及应用 (6)系统需要根据偏差信号产生的再控制作用,去驱动控制对象使被控量按控制要求 的变化规律动作,这就要求系统还应具有执行元件 7)实践证明,按反馈原理由上述基本元件简单组合起来的控制系统往往是不能完成 任务的。为了改善系统的控制性能还需要在系统中加进校正元件。校正元件可以加在偏差信 号至被控信号间的前向通道中;也可以加在反馈通道中。前者称为串联校正,后者称为反馈 校正。 由上述各基本元件组成的自动控制系统的职能方块图如图1.5所示 比较 被控制量 放大变 控制输出信号) 控制 输入信号)信 校正」”局部反馈 反馈信号 反馈 环节 图1.5自动控制系统的职能方块图 般说来,尽管自动控制系统的控制任务各不相同,以及所使用元件结构和能源形式 均有所不同,但就其信号的传递、变换的职能来说,都可抽象成图1.5所示的职能方块图。 14自动控制系统的基本类型 自动控制系统的种类很多,应用的范围也很广,它们的结构和完成的任务也各不一样 因此,控制系统的分类方法也很多,其中有以下几种主要分类法: 14按照输入量的变化规律来分 恒值控制系统 恒值控制系统的特点是:系统的控制量为恒定的常量,而要求系统的被控制量也保持在 相对应的常量上。确切地说,控制量可根据要求预选某常量。 恒值控制系统是最常见的一类自动控制系统,如自动调速系统、恒温控制系统、恒张 力控制系统、恒压力控制系统等 对恒值控制系统,着重硏究各种扰动对被控制量的影响,以及如何克服扰动影响将实 际输出量保持在预期值上 2.随动系统 随动系统的特点是:系统的控制量是变化着的(常常还是随机的),要求被控量能够准 确、迅速复现控制量的变化。 随动系统在工业和国防上有着极为广泛的应用。如火炮控制系统、雷达自动跟踪系统、 刀架跟踪系统、各种电信号笔记录仪等自动控制系统及应用 5 （6）系统需要根据偏差信号产生的再控制作用，去驱动控制对象使被控量按控制要求 的变化规律动作，这就要求系统还应具有执行元件。 （7）实践证明，按反馈原理由上述基本元件简单组合起来的控制系统往往是不能完成 任务的。为了改善系统的控制性能还需要在系统中加进校正元件。校正元件可以加在偏差信 号至被控信号间的前向通道中；也可以加在反馈通道中。前者称为串联校正，后者称为反馈 校正。 由上述各基本元件组成的自动控制系统的职能方块图如图 1.5 所示。 一般说来，尽管自动控制系统的控制任务各不相同，以及所使用元件结构和能源形式 均有所不同，但就其信号的传递、变换的职能来说，都可抽象成图 1.5 所示的职能方块图。 1.4自动控制系统的基本类型 自动控制系统的种类很多，应用的范围也很广，它们的结构和完成的任务也各不一样。 因此，控制系统的分类方法也很多，其中有以下几种主要分类法： 1.4.1 按照输入量的变化规律来分 1． 恒值控制系统 恒值控制系统的特点是：系统的控制量为恒定的常量，而要求系统的被控制量也保持在 相对应的常量上。确切地说，控制量可根据要求预选某常量。 恒值控制系统是最常见的一类自动控制系统，如自动调速系统、恒温控制系统、恒张 力控制系统、恒压力控制系统等。 对恒值控制系统，着重研究各种扰动对被控制量的影响，以及如何克服扰动影响将实 际输出量保持在预期值上。 2． 随动系统 随动系统的特点是：系统的控制量是变化着的（常常还是随机的），要求被控量能够准 确、迅速复现控制量的变化。 随动系统在工业和国防上有着极为广泛的应用。如火炮控制系统、雷达自动跟踪系统、 刀架跟踪系统、各种电信号笔记录仪等。 图 1.5 自动控制系统的职能方块图 反馈信号 串联 校正元件 图1.5 自动控制系统的职能方块图 号 （输入信号） 控制量 元件 给定 + 信 差 偏 - 比较 元件 校正 主反馈 局部反馈 反馈 环节 反馈 放大变 + 换元件 - 元件 执行 扰动 （输出信号） 对象 被控制量 控制