(19)中华人民共和国国家知识产权局 ▣装▣ (12)实用新型专利 (10)授权公告号CN205273823U (45)授权公告日2016.06.01 (21)申请号201521031982.7 (22)申请日2015.12.12 (73)专利权人毕芃 地址100096北京市海淀区西三旗育新花园 66楼809 (72)发明人毕芃马宏伟宫昭 (74)专利代理机构北京市商泰律师事务所 11255 代理人白改芳 (51)nt.Cl. B63H1/36(2006.01) B6301152(2006.01) 权利要求书1页说明书3页附图2页 (54)实用新型名称 “种基于单关节尾鳍驱动的仿生机器鱼 (57)摘要 17 本实用新型提供一种基于单关节尾鳍驱动的 仿生机器鱼，包括基架以及设于所述基架内的骨 架：其中：所述基架包括机体以及设于所述机体 尾端的尾鳍，所述机体的机身还设有胸鳍组和尾 鳍，所述胸鳍组包括设于所述机身两侧的第一胸 鳍和第二胸鳍：所述骨架包括骨架基体以及设于 所述骨架基体的动力部，所述动力部包括第一动 力单元和第二动力单元，其中：所述第一动力单 元与所述胸鳍组相连接，用于使仿生机器鱼的获 得上浮或者下潜运动：所述第二动力单元与所述 尾鳍相连接，用于使仿生机器鱼的获得摆动。本实 用新型的仿生机器鱼可以稳定而且准确地实现游 动动作，且由于其结构简单，成本较低，尤其适合 于科普教育类的应用场合。 8395327900 石