5 2 3 5 5 345’ 仿真实验: 仿真条件 两关节机器人方程=M)+v()+)+F(⊙)+() 连杆质量与长度m1=10kg,m2=2 0.8 初始条件 1(0)=0620)=161(0)=02(O)=0 期望轨迹 61()=si(2m)o2(o)=cos(2m) 采样周期 T=0.0005s 摩擦项和扰动项F(6)=05sg960n(6-50 量化因子 kn=k2=200ka1=0.5,ka2=2 比例因子 ka1=300,k2=50 仿真实验结果: PDF文件使用" pdffactory Pro"试用版本创建ww. fineprint,com,cn仿真实验： 仿真实验结果： PDF 文件使用 "pdfFactory Pro" 试用版本创建 www.fineprint.com.cn