第四章直接数字控制及其算法 e●●●e●●●●●●●●●●●●●●●●●0●●●●●●●●●0●●●●●●●0●●●●●●●●●。●●●●●● 1.比例调节器 1.比例调节器 比例调节器的微分方程为: y=Kpe(t) (4-1) 式中: y为调节器输出;K为比例系数;e(t)为调节器输入偏差。 由上式可以看出,调节器的输出与输入偏差成正比。因 此,只要偏差出现,就能及时地产生与之成比例的调节 作用,具有调节及时的特点。比例调节器的特性曲线, 如图4-1所示。第四章 直接数字控制及其算法 1. 比例调节器 1. 比例调节器 比例调节器的微分方程为： y=KP e(t) （4-1） 式中： y为调节器输出；Kp为比例系数； e(t)为调节器输入偏差。 由上式可以看出，调节器的输出与输入偏差成正比。因 此，只要偏差出现，就能及时地产生与之成比例的调节 作用，具有调节及时的特点。比例调节器的特性曲线， 如图4-1所示