Φw)=T+A,s-片-A5y=0 A =RA Velocity constraint equation A=RAO 》=f+Asye--As”=0 重》=产+R4,s0-店-RAs,0, =0 -646业46-。 w=电，i-v》=09=(9p,) Jacobian matrix 更》=西》中列 ,》=-[R4s]Φ，D=R4s9] Right term of velocity constraint equation y"(ij)=0j j j  A  RA j r i j Φ r   ( , )        0 P i i i Q j j j r i j Φ r A s r As ( , )        0 P i i i Q j j j r i j Φ r A s r A s      ( , )  0 • Velocity constraint equation • Jacobian matrix    0 r(i, j) r(i, j) r(i, j) Φ Φ q v q   i ii  A  RA j Q  RAjs j  i  r i P  RAisi     T T T i i j  j q  r  r    r(i, j) r(i, j) r(i, j) q qi q j Φ  Φ Φ      0                 i P i i i j Q j j j r i j       r I RA s r Φ I RA s ( , )   Q j j r i j j Φ I RA s q   ( , )   P i i r i j i Φ I RA s q    ( , ) • Right term of velocity constraint equation  0 r(i, j) v