式中, d a. du E 为塑性变形功率消耗 M=习A速度间断面上剪切功率消耗 N=∫∫A为接触面上摩擦功率消耗 N,=∫44为附加外力消耗的(取 “+”号)或向系统输入的附加功率(取式中， 为塑性变形功率消耗 为速度间断面上剪切功率消耗 为接触面上摩擦功率消耗 为附加外力消耗的（取 “+” 号）或向系统输入的附加功率（取 “-”号）  N = dv d v ij ij    N =  v ds t st t t   N =  v ds f sv f i   N = q v ds q sp i i