五、执行元件系统 该系统的执行元件为各机械手臂 六、电雷管装配过程 开机后，计算机发出指令，首先使两手臂先后返回装配点清零，然后，右 手移动到雷管体料盘停在预定的某行某列位置上，手琬下降、手爪夹紧雷管体， 手腕抬起并翻转180°使雷管体杆芯朝上。与此同时，左手移动到导电帽、弹簧 组件料盘并停在某行某列位置上，手腕下降，手爪夹紧导电帽、弹簧组件，手腕 抬起。此后，右手返回到装配点。接着左手也返回到装配点，手腕边压下；边回 转，将导电帽弹簧组件装到雷管体的杆芯上，左手离开装配点。此时螺钉已在振 动料斗中自动整列排邯队、逐个落下，第三只手臂取螺钉后摆动到装配点，压下气 动改锥将螺钉旋入雷管体杆芯的螺孔中，右手抓取雷管体时检测直径是否过大 (不合格)或过小（抓空），左手抓取弹簧导电帽组件时、检测是否抓空，第三只手 的改锥压下之前检测螺钉有无，装配完成后检刚雷管高度是否合格，是否符合短 路要求。如果没有螺钉，第三只手返回，再次去取螺钉，进行拧螺钉动作。对于 不合格品侧放到备好的废品盒内。计算机对总工件数和废品数进行统计，当装满 一料盘成品(100件)时发出呼和叫信号，工人将成品盘散走，换上一个空料盘，继 续装配。五、执行元件系统 该系统的执行元件为各机械手臂 六、电雷管装配过程