·186· 北京科技大学学报 1997年第2期 负载粘性阻尼系数；阝，为有效容积弹性系数；V为油缸等效容积；K为总流量一压力系数 2.2模拟实验装置系统方框图 模拟楔横轧实验装置系统位置反馈闭环方框图如图4)， 阀控缸 K Ve 1/2f(S) 伺服阀 组K+) 控制器 放大器 同服阀 G。 G Ksv 1/Ame Xp(5) 后+2生，+) 位移传感器 图4位置反馈闭环方框围 3系统仿真及分析 3.1系统进行数字仿真 (1)图5为系统开环波德图，可以得到： 系统穿越频率w=27.84r/s,或0。-4.40Hz; 幅值裕量GM6.01dB(大于6dB),相角裕量P-78.86°，上述结果满足系统稳定条件 (伏为系统开环增益) (2)见图6，系统单位阶跃响应图系统调整时间T,≈200s,超调量M。≈2.6%. (③)系统的稳态误差，包括输人误差、元件误差、负载力干扰误差，得到总稳态误差为： e=1.65×10-3. 30 270 20 180 90 曾 0 G -10 -90 -20 180 -30 270 . -360 50 450 -60 540 5 10 50 100 500 ω/st 图5系统开环波德图.一幅值，-相角 3.2仿真结果分析 此系统响应较慢，且有一定的超调量和稳态误差，通过系统结构优化以及加人一定的控 制手段（如PD控制、自适应控制等）可以得到改善.北 京 科 技 大 学 学 报 1 9 9 7年 第 2期 负载 粘性 阻 尼系 数 ;声 。 为有效 容积 弹性 系数 ;Ve 为油缸 等 效容 积 ;戊为总 流量一压 力系 数 . 2. 2 模拟 实验装置系统方框 图 模拟 楔 横轧 实 验装置 系统 位置 反馈 闭环 方框 图如 图 4 [3] . 阀控 缸 伺服 阀 放大 器 凡 K . 、 【」匕三巡丝 兀`丽灭 s + ’ ) ! 控制器 伺服 阀 凡 v Ts v + l l / 人 e s洪 + 矍 : + ; ) 毋孟 田 n 图 4 位里反馈闭环方框图 3 系统仿真及分析 3 . 1 系统进 行数字 仿真 ( l) 图 5 为系 统 开环 波德 图 , 可 以 得 到: 系 统穿越 频 率 田 c = 2 7 . 84 r / s , 或 田 c一 4 . 4 0 比: 幅值 裕 量 G M 一 .6 0 1 d (B 大 于 6 d )B , 相 角 裕 量 wP 一78 . 8 60 , 上 述 结 果 满 足 系 统 稳 定 条 件 式为 系统 开环 增 益.) (jz 见 图 6, 系统 单位 阶跃 响应 图系 统调整 时 间 双 二 2 0 m s , 超调 量 蛛 二 .2 6 % . ( 3) 系 统的稳 态误差 , 包括输 人误 差 、 元件误 差 、 负载力 干 扰误差 , 得 到总 稳态 误差 为 : e = 1 . 6 5 x 10 一 3 . 3 0 2 0 门曰] }川 口厂1日 }川 口门口 门] 口徽」{} }口口日 }川 口门口 门厂1日 } }}} 、 、 、 、 l i尸 ~ 一一 , r se 州 r 州 1 1 1 ` I .J 口i亡~ 一州曰曰二 口日t , 侧I 生 I川卫 - 一 盆. 曰l r , 1 当曰尸一州日t二当 厂} 门门口 1 111 巨二口口气十什卜 厂刃口口 门口「 } }}} } 门门目r 卜卜卜目L \ 口曰日 口日「 }}}} 口口[ }川 、 \ 、 洲曰曰「 曰尸日 }川 厂刁日厂 川 } 四曰口 曰厂厂 ! }!! 厂「 川 } 曰曰日 口厂仁 } {I} 曰厂「 {川 口口口 2 7 0 1 80 9 0 0 。 ~ 一 一 90 ~ 15 0 戈 一 2 7 0 一 36 0 一 4 5 0 一 5 4 0 o0 n ùnU 0 l `, à,、 4 口`只U óōù 国舀P 5 0 10 0 田 / S 图5 系统开环波德 图一幅值 , 一相角 .3 2 仿 真结果 分析 此 系统 响 应较 慢 , 且 有 一 定 的超 调 量 和稳 态误 差 , 通 过 系统 结 构 优化 以 及 加人 一 定 的控 制手 段 ( 如 PI D 控 制 、 自适 应 控制 等)可 以 得 到改 善