CN103112513B 权利要求书 1/2页 1.一种具有姿态调整功能的仿蝗虫机器人，其特征在于：包括机身以及机身上安装的 仿生折叠翼、可变姿态尾部与控制部分： 其中，机身左右两侧分别安装有一套由前翼板、后翼板、折叠翼板以及翼面构成的仿生 折叠翼：两套仿生折叠翼均通过连接合页与机身相连：所述连接合页中的叶片A与矩形框 架顶面固连，叶片B用来连接前翼板、后翼板与折叠翼板，具体为：前翼板一端与叶片B间 通过第一连接轴轴接，后翼板一端与叶片间通过第二连接轴轴接：叶片B上沿连接合页轴 向开有滑道：折叠翼板的滑动端与滑道滑动连接，连接端通过第三连接轴轴接在前翼板上： 所述翼面固定在前翼板与后翼板上：当折叠翼板的滑动端位于滑道前端时，翼面处于展开 状态：折叠翼板的滑动端位于滑道后端时，翼面处于收回状态： 所述可变姿态尾部包括横摆关节、纵摆关节、尾杆与配重，通过尾部安装架安装在机身 上：所述尾部安装架由两根电机安装杆与一根连杆构成：两电机安装杆分别与机身后端两 侧面轴接，两电机安装杆间通过连杆相连：可变姿态尾部中，纵摆关节为杆状，一端活动套 接在连杆中心位置：横摆关节活动套接在纵摆关节上：尾杆前端固定在横摆关节上，且与 纵摆关节垂直设置：尾杆后端套接有配重： 所述控制部分均安装在机身上，包括驱动部分、微控制器、姿态传感器、无线数传模块 与电源模块：而驱动部分由第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器与第四驱动器构成：其 中，第一驱动器与第二驱动器的输出轴朝向机身前方，且分别与双摇杆机构A、双摇杆机构 B一端固连，双摇杆机构A与双摇杆机构B另一端分别通过连接件A与机身左右两侧仿生 折叠翼中的叶片B铰接：第三驱动器的输出轴朝向机身左侧或右侧，与双摇杆机构C一端 相连，双摇杆机构C的另一端与尾部安装架中连杆固连：第四驱动器的输出轴朝向机身下 方，与一个摇杆的固定端固连，摇杆的固定端还与横摆关节固连：摇杆的连接端通过连接件 B固定在尾杆上： 所述微控制器通过连接线与无线模块、姿态传感器、电源模块相连：其中，无线模块用 来接收上位机发送的控制指令，并发送到微控制器：微控制器根据接收到的控制指令控制 第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器与第四驱动器的运动：姿态传感器用来感知机身的姿 态，并将获取的姿态信息发送到微控制器中，从而微控制器通过无线模块将获取的姿态信 息传回上位机。 2.如权利要求1所述一种具有姿态调整功能的仿蝗虫机器人，其特征在于：所述两套 仿生折叠翼相对机身对称设计。 3.如权利要求1所述一种具有姿态调整功能的仿蝗虫机器人，其特征在于：所述翼面 为由柔性薄膜材料制成。 4.如权利要求1所述一种具有姿态调整功能的仿蝗虫机器人，其特征在于：当翼面处 于展开状态时，前翼板轴线与机身轴线垂直。 5.如权利要求1所述一种具有姿态调整功能的仿蝗虫机器人，其特征在于：所述翼面 处于收回状态时，前翼板、后翼板的轴线均与机身平行。 6.如权利要求1所述一种具有姿态调整功能的仿蝗虫机器人，其特征在于：当所述翼 面处于收回状态，且可变姿态尾部的轴线与机身轴线平行共面时，仿蝗虫姿态调整机器人 的重心位于机身中轴线上，且位于后翼板与机身连接位置处。 7.如权利要求1所述一种具有姿态调整功能的仿蝗虫机器人，其特征在于：所述叶片B 2