蛇怪蜥蜴的仿生法 在仿生蛇怪 推进机构 电机与主体 翻是一个考 伞齿轮减速器框架 平衡舵机 流冲击、溅制 在制作平衡 原理，将平 平衡尾翼 图1.15双足水上行走机器人蛇怪蜥蜴的仿生法 在仿生蛇怪蜥蜴水上行走时，如何保持平衡不侧 翻是一个考验。在水面行走时产生气穴，同时水 流冲击、溅起水花等扰动远超地面。 在制作平衡系统时，采用倒立摆等平衡系统的 原理，将平衡问题转化为力矩补偿问题