第1章机构的组成和结构 轴 轴 X按接触部分的几何形状分类:移动副 X按接触形式分类:低副 X按引入的约束数目分类:五级副 X按相对运动形式分类:平面运动副第1章 机构的组成和结构 P 按接触部分的几何形状分类： 按接触形式分类： 按引入的约束数目分类： 按相对运动形式分类：平面运动副 低副 移动副 五级副