上式中当Z与U,VW成比例变化时不影响其关系成立,因此不可能得到唯一解,最终将差 个比例系数,由(814)式中消去Z后有 xn-xl+axy-β1+x2|+y (8.15) y-yv+a1+y2|-阝xy-yx 其中x w o-w 釆用被动视觉方法处理从运动恢复结构最后都要处理类似于(815)式的髙维非线性问题,因而 是非常困难的。 下面我们考虑主动方法所能带来的好处。 考虑固定点在图象上投影(xs,y),在视平面上的运动速度与空间运动速度的关系为: xss ZS (8.16) 由(83)及(8.16)式有 us +(x-x)ws aays-B(1+xs)+ry = axy+pl+x -ry Z D vs+(s-y)Ws a(rs +1)-Bxsy-nxs-a(1+y)+ Bxy+yx (8.17) Z Z上式中当Z 与U,V,W成比例变化时不影响其关系成立，因此不可能得到唯一解，最终将差 一个比例系数，由(8.14)式中消去Z 后有 x x y y u xy x y v y xy x 0 0 2 2 1 1 - - = + - + + + + - - a b g a b g (8.15) 其中x U W y V W 0 = , 0 = 采用被动视觉方法处理从运动恢复结构最后都要处理类似于(8.15)式的高维非线性问题，因而 是非常困难的。 下面我们考虑主动方法所能带来的好处。 考虑固定点S在图象上投影( x , y ) S S ，在视平面上的运动速度与空间运动速度的关系为： u U x W Z v V y W Z s S S S S s S S S S = - = - (8.16) 由(8.13)及(8.16)式有 u [ ] u x x W Z xy xx y Z xy x y v v y y W Z yy x y x Z y xy x S S S S S S S S S S S S = + - ¢ ¢ + - + + ¢ - + + - = + - ¢ ¢ + + - - ¢ - + + + ì í ï î ï ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) a b g a b g a b g a b g 1 1 1 1 2 2 (8.17)