4期 李愉:二足直立行走的生物力学特征和南方古猿阿法种可能的行走方式·259 关节功率输出(w/kg) 节功率输出(w/kg) 0 0102030405060708090100 步态周期 01020304050607080 步态周期 人正常行走模型 人屈髋屈膝行走模型 Human normal model Human bkbh mode 图4单位身体质量之关节功率输出 Joint power outputs per unit body mass 各关节及坐标的图示与图3A相同,单位与图3B相同 关节转矩(Nmkg) 关节转矩(Nm/kg) 01020304050 708090100 0102030405060708 步态周期 步态周期 图5单位身体质量之关节转矩 Joint torque per unit body mass 各关节的图示与图3A相同,坐标纵轴单位为每公斤体重牛顿米(Nmy (正-负功率相间) 从图5上看,正常行走比屈膝屈髋行走有小得多的关节转矩。以髖关节为例,直立模型 仅为每公斤体重0.8牛顿米左右,而屈膝屈髋模型则两倍于这个数值。另外,前者膝、髖关 节(股骨两端)的量值虽有正负方向变化,但这种变化基本上是同时发生的,即此两关节始终 有同向的转矩。而另外一个模型,相邻的关节(髖←膝,膝-踝)的转矩则始终是反向的。从 2 01995-2005 Tsinghua Tongfang Optical Disc Co, Lid. All rights resen'ed图 4 单位身体质量之关节功率输出 Joint power outputs per unit body mass 各关节及坐标的图示与图 3A 相同 ,单位与图 3B 相同 图 5 单位身体质量之关节转矩 Joint torque per unit body mass 各关节的图示与图 3A 相同 ,坐标纵轴单位为每公斤体重牛顿米(Nm/ kg) (正 - 负功率相间) 。 从图 5 上看 ,正常行走比屈膝屈髋行走有小得多的关节转矩。以髋关节为例 ,直立模型 仅为每公斤体重 018 牛顿米左右 ,而屈膝屈髋模型则两倍于这个数值。另外 ,前者膝、髋关 节(股骨两端) 的量值虽有正负方向变化 ,但这种变化基本上是同时发生的 ,即此两关节始终 有同向的转矩。而另外一个模型 ,相邻的关节(髋 - 膝 ,膝 - 踝) 的转矩则始终是反向的。从 4 期 李愉 : 二足直立行走的生物力学特征和南方古猿阿法种可能的行走方式 · 952 · © 1995-2005 Tsinghua Tongfang Optical Disc Co., Ltd. All rights reserved