2.1线性系统的时域模型 对于单输入、单输出(SIso)线性定常系数的时域模型 是一组输入和输出对时间函数: c"(t)+acn(t)+a2c2(t)+…+an1c()+a() bor(m(t)+b,rm-(t)+b, r(m-(t)+.+bm_r(t)+b,r(t) r(t):系统的输入信号 c(t):系统的输出信号 c"(t),rm(t)对时间的n,m阶导数 微分方程 a,b由系统的结构参数决定的系数 动态方程 运动方程 微分方程用于确定被控量与输 出量或扰动量之间的数学关系 xtwang@mailxidian.edu.cn XIDIAN UNIVERSITY2.1 线性系统的时域模型 xtwang@mail.xidian.edu.cn ( ) ( 1) ( 2) 1 2 1 2 ( ) ( 1) ( 2) 0 1 2 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) n n n n m m m m m c t a c t a c t a c t a c t b r t b r t b r t b r t b r t − − − − − − + + + + + = + + + + + 对于单输入、单输出(SISO)线性定常系数的时域模型 是一组输入和输出对时间函数： r(t): 系统的输入信号 c(t): 系统的输出信号 ( ) ( ) ( ) ( ) n m c t r t ， 对时间的n,m阶导数 a b, 由系统的结构参数决定的系数 微分方程 动态方程 运动方程 微分方程用于确定被控量与输 出量或扰动量之间的数学关系