CN104828246A 说 明书 2/2页 [0009] 本发明是通过振翅刚性和质量调节机构，来改变振翅的刚性或质量，从而改变振 翅的自振频率。 [0010] 本发明的有益效果是，利用振翅及流体的固有频率，系统仅需要在每个振动周期， 为振翅补充对外做功耗散的能量即可维持振翅振动，从而，大幅度降低系统能耗，提高振翅 飞行的能效。 附图说明 [0011] 下面结合附图和实施例对本发明做进一步说明。 [0012] 图1是本发明由安装在翅杆上的电机及与电机相连的振子向振翅馈能的振翅示 意图。 [0013] 图2是本发明通过仿生蜻蜓的翅脉管路系统向振翅馈送振动能的振翅示意图。 [0014] 图3是本发明振翅刚性和质量调节机构示意图。 [0015] 图4是本发明仿生蝌蚪即振翅与机身融合型的振翅航行器示意图。 [0016] 图1中，1.是翅杆，2.是翅膜，3.是振子，A.是电机。 [0017] 图2中，2.是翅膜，4.是仿生翅脉管路，5.是泵。 [0018] 图3中，6.是压力缸，7.是可与翅杆制作为一体的空心管。 [0019] 图4中，2.是翅膜，5.是泵。 具体实施方式 [0020]如图1所示，由电机(A)驱动偏心轮构成的振子(3)振动，可以将振动能馈送到翅 杆(1)，再带动翅膜(2)，使整个振翅摆动： [0021]如图2所示，当泵（⑤）循环“抽吸一一挤压”工作后，工质流体将按照一定周期向 振翅上的仿生翅脉管路(4)“充液一一吸液”，振翅质量及刚性产生周期性变化，同时受重力 及流体的共同作用，使整个振翅摆动； [0022]电子调控系统依据压力传感器或加速度传感器采集的信号，来调控振翅驱动机构 及振翅刚性和质量调节机构，使振翅的刚性或质量及振动频率和振幅达到最佳状态：类比 生物大脑（电子调控系统）依据神经末梢（压力传感器或加速度传感器）采集的信号，指挥 肢体（振翅驱动机构及振翅刚性和质量调节机构）进行动作：利用振翅及流体的固有频率， 系统仅需要在每个振动周期，为振翅补充对外做功耗散的能量即可维持振翅振动，从而，大 幅度降低系统能耗，提高振翅航行能效。 [0023]由于大翼展振翅机材料承受能力的限制，我们还可以采用“化整为零，集零为整” 的技术方案，让机身连接梁架，梁架上布设许多振翅，形成类似雁阵那样彼此协同的振翅阵 列，使大体量振翅航行器的实用性得到增强。 4