⑤求负载的惯性力系数Hw1。 月.1=m.,,1+(山0)0t (8) 式中mw为负载的质量，Iw为负载对其质心的惯量张量。 ⑥求操作机连杆的离心力及科氏系数hk。 -∑{m,d1+山，at+@xu,00{(9) ⑦求负载的离心力及科氏力系数hw1k。 hw1k=m.NWIk:w,1+CwM01k+00,1+1n0:.k)门@，1 (10) $求作用在操作机连杆质心的广义外力F。1。 F1=-∑c+:@ (11) i=1 式中F、M:为作用在i杆质心，且在坐标系表示的外力和外扭矩。 ⑨求负载上的广义外力F1。 Fn1=Fg,1+i:0. (12) 式中F:m、M:为作用作负载质心，L在负载坐标系表示的外力、外扭矩。 心求操作机连杆上的广义摩擦力f:。 fi=-(f开.，1+Mo.1) (13) 式中，M:,为作用在1杆质心且在1坐标系表示的摩擦力、摩擦扭矩。 ①求操作机连杆的重力G,。 g,=-∑. (14) i=1 G=m,R。g,9=C0,0,-9) 式巾R:为基础坐标系相对i坐标系的旋转变换矩阵。9为重力加速度。 2求负载的重力Gw1。 252⑤ 求负载 的惯 性 力系数 ， ， ， 。 禅 、 ， 八、 月、 ‘ 门、 口 产、 目 ， 川 曹 ， · 尸 梦， ， ， 。 二 ， 。 一 。 岑 ， 式 中 阴 为 负载 的 质 量 ， 了 为 负载对 其质 心 的惯 量张 量 。 功 求 操 作机连 杆的 离心 力及 科 氏系数 、 。 ， 全卜 ‘ 分 · 几 ，， · 〔，诬寿 』 ， ， ‘ 言， ， · 〕 · 言‘ ， ‘ ” ， ⑦ 求 负载 的离心 力及 科 氏 力系数 』 。 气、 、 口 翻、 、 ‘ ，， 气 ， 姜 · 芝 ， 〔 牛一、 田 器 ， 求 作 用 在操 作机连 杆 质心的广 义 外 力 。 。 。 影 ， 、 〕 · 。 二 ， 武 一 全 〔成 ， · 砍 ， 裔 · 动 ， 〕 二 式 中 上 、 二为作用在 ‘ 杆质心 ， 且 在 坐 标 系表示 的外 力和 外扭矩 。 ⑨ 求负载上 的广义外 力 ， 。 户、 一今 声、 口 一扣 户、 门 ， ， 乳 。 口 丁 ， ， 乳 。 。 ， 式 中 九 、 九 为作川在 负载质心 ， 且 在 负载坐 标系表示 的 外力 、 外 扭矩 。 ⑩ 求操 作机连 杆上 的广 义摩擦 力 。 八、 碑 一七 内、 夕 今 八、 一 卜。 ‘ ， · ， ， 式 中 ， 菇 ，为 作 用在 杆质心且 在 坐标 系 表示 的摩擦 力 、 摩擦扭 矩 。 护 求 操 作机连 杆 的 重 力 子 二 一 名动 · 几 。 ， 二 今 一 今 。 ， 夕， 夕 〔 ， ， 一 夕〕 式 中 为 基 础坐 标 系相 对 坐 标 系的旋 转变换矩 阵 。 为 重 力加 速度 。 画 求负载的 重 力子 ，