哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 3.3.2控制策略仿真实验 32 3.4实物实验 34 3.4.1大肌肉比例控制实验 35 3.4.2大肌肉PD控制实验 36 3.4.3小肌肉PD控制实验 40 3.5本章小结 41 第4章仿青蛙跳跃腿本体改进和控制器设计 42 4.1引言..… 42 4.2仿青蛙跳跃腿的改进 42 4.2.1机械本体的改进 42 4.2.2仿真实验 43 4.2.3跳跃腿实体 44 4.3控制系统硬件设计. 45 4.3.1控制器的设计 45 4.3.2传感器和控制阀的选择 45 4.4本章小结 47 第5章控制系统软件设计和整机实验 48 5.1引言 48 5.2控制系统软件设计 48 5.2.1上位机软件设计 48 5.2.2下位机软件设计 49 5.2.2控制系统原理 49 5.3实验硬件介绍 50 5.4实验结果 50 5.4.1位姿调整实验 51 5.4.2跳跃实验 54 5.4.3跳跃实验结果分析 57 5.5本章小结 59 结论… 60 参考文献 61 攻读学位期间发表的学术论文 64 哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限 65 致时 66 V哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 V 3.3.2 控制策略仿真实验.............................................................................. 32 3.4 实物实验......................................................................................................... 34 3.4.1 大肌肉比例控制实验.......................................................................... 35 3.4.2 大肌肉 PID 控制实验.......................................................................... 36 3.4.3 小肌肉 PID 控制实验.......................................................................... 40 3.5 本章小结......................................................................................................... 41 第 4 章 仿青蛙跳跃腿本体改进和控制器设计.......................................................... 42 4.1 引言................................................................................................................. 42 4.2 仿青蛙跳跃腿的改进..................................................................................... 42 4.2.1 机械本体的改进.................................................................................. 42 4.2.2 仿真实验.............................................................................................. 43 4.2.3 跳跃腿实体.......................................................................................... 44 4.3 控制系统硬件设计......................................................................................... 45 4.3.1 控制器的设计...................................................................................... 45 4.3.2 传感器和控制阀的选择...................................................................... 45 4.4 本章小结......................................................................................................... 47 第 5 章 控制系统软件设计和整机实验...................................................................... 48 5.1 引言................................................................................................................. 48 5.2 控制系统软件设计......................................................................................... 48 5.2.1 上位机软件设计.................................................................................. 48 5.2.2 下位机软件设计.................................................................................. 49 5.2.2 控制系统原理...................................................................................... 49 5.3 实验硬件介绍................................................................................................. 50 5.4 实验结果.......................................................................................................... 50 5.4.1 位姿调整实验...................................................................................... 51 5.4.2 跳跃实验.............................................................................................. 54 5.4.3 跳跃实验结果分析.............................................................................. 57 5.5 本章小结......................................................................................................... 59 结 论............................................................................................................................ 60 参考文献........................................................................................................................ 61 攻读学位期间发表的学术论文.................................................................................... 64 哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限.................................................... 65 致 谢............................................................................................................................ 66