§2典型背的频阜响 一控制系统中常见的典鉀节 G(s) K(b sm+bms +.+b,s+ a_sn+a.,sn1+…+a,s+1 h 5(n-1-h) (m-7) =K∏ S i=ITs+1 Ts2+25T+1 (xs+1)(xS+25xS+ 二极坐标图 GGo)=RelGgo)+ ImGGo=U(o)+Vo 当=O1时,(G1)可以用一矢量及其端越标来表示 G(o1)=U(1)+jv(a1) 则|GiO)|=√Uo1)2+(o1) V(o1) m ∠G(O)= actg U(O1) 极坐标图:当从0>∞时,((O)端点的轨迹 Re 即为频率特性的极坐棡或称 Nyquist图,它不仅 表分了实频特性和虛劳性而且也表示幅频特 性和相频特性§2 典型环节的频率响应 . , , Nyquist , : 0 ,G(j ) ( ) V( ) G(j ) arctg | G(j ) | U( ) ( ) G(j ) U(j ) jV( ) ,G(j ) G(j ) Re[G(j )] Im[G(j )] U( ) jV( ) . ( 1) ( 2 1) 2 1 1 1 1 s 1 K a s a s a s 1 K(b s b s b s 1) G(s) . 1 1 2 1 2 1 1 1 1 1 1 2 2 ( ) 1 1 2 2 ( ) 1 1 v 1 n-1 n-1 n n 1 m-1 m-1 m m 2 1 2 1 性和相频特性 表示了实频特性和虚频特 性 而且也表示幅频特 即为频率特性的极坐标图 或 称 图 它不仅 极坐标图 当 从 时 端点的轨迹 则 当 时 可以用一矢量及其端点坐标来表示 二 极坐标图 一 控制系统中常见的典型环 节                         →   = = + = + = = + = +   +  + + + +  + =  + + + + + + + + = − = = − − = = U V s S S T s T s T s i i i m l j j l j i i i n v h i i h i   Im  =   = 0  =1 Re