200710071834.1 说明书第4/4页 转弯：若同时关闭出水口电磁阀24、25可以实现整体左急转弯：通过控制皮囊6、11的进水 量可以实现整体沉浮运动。 图1和图4分别是运动过程中皮囊6和皮囊11的两个交替运行状态。 若皮囊6、11同步工作即同时吸水、同时喷水，水母可以得到较大的瞬时推进力，该状 态称为脉冲前进状态：也可让其中一个皮囊工作，推动整体前进，让另一个皮囊通过控制进 水量可以实现整体沉浮运动。 其中，电磁铁提供动力，经挡板分别带动两个皮囊；在连续前进工作状态，两个皮囊交 替吸水、排水，推动整体前进，前进过程中若关闭左侧其中一个出水口电磁阀可以实现整体 右转弯，若同时关闭左侧两个出水口电磁阀可以实现整体右急转弯：反之，可以实现整体左 转弯、左急转弯；通过控制两个皮囊的进水量可以实现整体沉浮运动。若两个皮囊同步工作 即同时吸水、同时喷水，可以得到较大的瞬时推力，该状态称为脉冲前进状态：也可以仅让 其中一个皮囊工作，推动整体前进，而让另一个皮囊通过控制进水量实现整体沉浮。可以把 该装置进行多组组合，形成稳定的均速和强力的喷水推进。也可以改变动力来源用于普通船 舶的推进。 6