第4期 何磊，等：一种新型悬垂绝缘子检测机器人机构设计 ·547. ment of detection methods for composite insulatorJ.Insu- [12]梁香宁，牛志刚.三自由度Delta并联机器人运动学分 lators and Surge Arresters,2006(6):13-17. 析及工作空间求解[J].太原理工大学学报，2008,39 [4]PARK J Y,CHO B H,BYUN S H.Development of auto- (1):93-96. matic cleaning robot for live-line insulators[C]//IEEE 11th LIANG Xiangning,NIU Zhigang.Kinematic analysis and Intemational Conference on Transmission and Distribution workspace of 3-Dof delta parallel robot [J].Journal of Construction,Operation and Live-Line Maintenance.Albu- Taiyuan University of Technology,2008,39(1):93-96. querque,USA,2006:1-7. [13]赵杰，朱延河，蔡鹤皋.Dela型并联机器人运动学正 [5]PHILLIPS A.Using robotics for insulators[J].Electricity 解几何解法[J].哈尔滨工业大学学报，2003,35(1)： Today,2014,25(3):76. 25-27. [6]PARIS L.Equipment to carry out maintenanace operations, ZHAO Jie,ZHU Yanhe,CAl Hegao.Geometric solution particularly washing,on insulator chains of high voltage e- for direct kinematics of delta parallel robot[J].Journal of lectric lines[P].United States:5119851.1992-06-09. Harbin Institute of Technology,2003,35(1):25-27. [7]PARK J Y,LEE J K,CHO B H,et al.Development of in- 作者简介： spection robot system for live-line suspension insulator 何磊，男，1988年生，硕士研究 strings in 345kV power transmission lines[C]//13th Euro- 生，主要研究方向为机器人机构设计。 pean Conference on Power Electronics and Applications. Barcelona,Spain,2009:1-8. [8]PARK J Y,LEE J K,CHO B H,et al.Development of ad- vanced insulator inspection robot for 345kV suspension insu- lator strings C]//Proceedings of the International Multi- Conference of Engineers and Computer Scientists.Hong 王洪光，男，1965年生，研究员， Kong,China,2010:1088-1109. 博土生导师，主要研究方向为机器人 [9]赵治国.悬垂绝缘子检测机器人机构设计与分析[D]· 机构学、特种机器人和机电一体化技 沈阳：东北大学，2012：1-67. 术。发表学术论文50余篇，获得发明 ZHAO Zhiguo.Mechanism design and analysis of suspension 和实用新型专利20余项。 insulator inspection robot[D].Shenyang:Northeastern Uni- versity,2012:1-67. [10]邹祥艳.输电线路悬垂绝缘子串风致失效机理及防治 刘爱华，女，1977年生，副研究 [D].南昌：南昌航空大学，2013：1-71. 员，主要研究方向为机电一体化。 ZOU Xiangyan.Mechanism and prevention of wind-induced failure of transmission line suspension insulator string[D]. Nanchang:Nanchang Hangkong University,2013:1-71. [11]西安电磁研究所.GB/T4056-2008,绝缘子串元件的球 窝连接尺寸[S].北京：中国标准出版社，2008. [责任编辑：刘畅] 《烟花算法引论》新书出版 新型群体智能算法一烟花算法的第1部专著《烟花算法引论》已于2015 年4月由科学出版社正式出版。该书由北京大学谭营教授所著。本书系统地描 L不XE团 述了作者所提出的烟花算法的产生、算法实现、理论分析、算法改进及其应用，为 读者勾勒出了烟花算法的全景图像。内容包括烟花算法及其性能分析、收敛性 烟花算法引论 和时间复杂度分析、多种改进算法、混合方法、多目标烟花算法、离散烟花算法、 烟花算法的并行化实现以及几种应用实例。书中重点介绍了烟花算法及其参数 设定，各种改进方法、并行化实现、与典型群体智能算法的性能对比分析等。同 时，书中还包括了烟花算法的最新资料、一些重要算法的流程图、及其源代码的 链接，供感兴趣读者参阅和使用。本书适合作为从事智能科学与计算机科学的 高年级本科生和研究生的教材，也可作为烟花算法入门参考书。 (谭营著，《烟花算法引论》，科学出版社，北京，2015年4月。SBN:978- 7-03-044085-3,303页，TP-6972.01,40万字，售价：120元)ｍｅｎｔ ｏｆ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄｓ ｆｏｒ ｃｏｍｐｏｓｉｔｅ ｉｎｓｕｌａｔｏｒ［Ｊ］． Ｉｎｓｕ⁃ ｌａｔｏｒｓ ａｎｄ Ｓｕｒｇｅ Ａｒｒｅｓｔｅｒｓ， ２００６（６）： １３⁃１７． ［４］ＰＡＲＫ Ｊ Ｙ， ＣＨＯ Ｂ Ｈ， ＢＹＵＮ Ｓ Ｈ． Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｏｆ ａｕｔｏ⁃ ｍａｔｉｃ ｃｌｅａｎｉｎｇ ｒｏｂｏｔ ｆｏｒ ｌｉｖｅ⁃ｌｉｎｅ ｉｎｓｕｌａｔｏｒｓ［Ｃ］ ／ ／ ＩＥＥＥ １１ｔｈ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ ａｎｄ Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎ Ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ， Ｏｐｅｒａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｌｉｖｅ⁃Ｌｉｎｅ Ｍａｉｎｔｅｎａｎｃｅ． Ａｌｂｕ⁃ ｑｕｅｒｑｕｅ， ＵＳＡ， ２００６： １⁃７． ［５］ ＰＨＩＬＬＩＰＳ Ａ． Ｕｓｉｎｇ ｒｏｂｏｔｉｃｓ ｆｏｒ ｉｎｓｕｌａｔｏｒｓ［ Ｊ］． Ｅｌｅｃｔｒｉｃｉｔｙ Ｔｏｄａｙ， ２０１４， ２５（３）： ７６． ［６］ＰＡＲＩＳ Ｌ． Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ ｔｏ ｃａｒｒｙ ｏｕｔ ｍａｉｎｔｅｎａｎａｃｅ ｏｐｅｒａｔｉｏｎｓ， ｐａｒｔｉｃｕｌａｒｌｙ ｗａｓｈｉｎｇ， ｏｎ ｉｎｓｕｌａｔｏｒ ｃｈａｉｎｓ ｏｆ ｈｉｇｈ ｖｏｌｔａｇｅ ｅ⁃ ｌｅｃｔｒｉｃ ｌｉｎｅｓ［Ｐ］． Ｕｎｉｔｅｄ Ｓｔａｔｅｓ： ５１１９８５１． １９９２⁃０６⁃０９． ［７］ＰＡＲＫ Ｊ Ｙ， ＬＥＥ Ｊ Ｋ， ＣＨＯ Ｂ Ｈ， ｅｔ ａｌ． Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｏｆ ｉｎ⁃ ｓｐｅｃｔｉｏｎ ｒｏｂｏｔ ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ ｌｉｖｅ⁃ｌｉｎｅ ｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎ ｉｎｓｕｌａｔｏｒ ｓｔｒｉｎｇｓ ｉｎ ３４５ｋＶ ｐｏｗｅｒ ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ ｌｉｎｅｓ［Ｃ］ ／ ／ １３ｔｈ Ｅｕｒｏ⁃ ｐｅａｎ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｐｏｗｅｒ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ ａｎｄ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ． Ｂａｒｃｅｌｏｎａ， Ｓｐａｉｎ， ２００９： １⁃８． ［８］ＰＡＲＫ Ｊ Ｙ， ＬＥＥ Ｊ Ｋ， ＣＨＯ Ｂ Ｈ， ｅｔ ａｌ． Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｏｆ ａｄ⁃ ｖａｎｃｅｄ ｉｎｓｕｌａｔｏｒ ｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎ ｒｏｂｏｔ ｆｏｒ ３４５ｋＶ ｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎ ｉｎｓｕ⁃ ｌａｔｏｒ ｓｔｒｉｎｇｓ ［ Ｃ］ ／ ／ Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ｔｈｅ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｍｕｌｔｉ⁃ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｆ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ ａｎｄ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｓｃｉｅｎｔｉｓｔｓ． Ｈｏｎｇ Ｋｏｎｇ， Ｃｈｉｎａ， ２０１０： １０８８⁃１１０９． ［９］赵治国． 悬垂绝缘子检测机器人机构设计与分析［Ｄ］． 沈阳： 东北大学， ２０１２： １⁃６７． ＺＨＡＯ Ｚｈｉｇｕｏ． Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｄｅｓｉｇｎ ａｎｄ ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆ ｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎ ｉｎｓｕｌａｔｏｒ ｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎ ｒｏｂｏｔ［Ｄ］． Ｓｈｅｎｙａｎｇ： Ｎｏｒｔｈｅａｓｔｅｒｎ Ｕｎｉ⁃ ｖｅｒｓｉｔｙ， ２０１２： １⁃６７． ［１０］邹祥艳． 输电线路悬垂绝缘子串风致失效机理及防治 ［Ｄ］． 南昌： 南昌航空大学， ２０１３： １⁃７１． ＺＯＵ Ｘｉａｎｇｙａｎ． Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ａｎｄ ｐｒｅｖｅｎｔｉｏｎ ｏｆ ｗｉｎｄ⁃ｉｎｄｕｃｅｄ ｆａｉｌｕｒｅ ｏｆ ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ ｌｉｎｅ ｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎ ｉｎｓｕｌａｔｏｒ ｓｔｒｉｎｇ［Ｄ］． Ｎａｎｃｈａｎｇ： Ｎａｎｃｈａｎｇ Ｈａｎｇｋｏｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ， ２０１３： １⁃７１． ［１１］西安电磁研究所． ＧＢ／ Ｔ ４０５６⁃２００８， 绝缘子串元件的球 窝连接尺寸［Ｓ］． 北京： 中国标准出版社， ２００８． ［１２］梁香宁， 牛志刚． 三自由度 Ｄｅｌｔａ 并联机器人运动学分 析及工作空间求解［ Ｊ］． 太原理工大学学报， ２００８， ３９ （１）： ９３⁃９６． ＬＩＡＮＧ Ｘｉａｎｇｎｉｎｇ， ＮＩＵ Ｚｈｉｇａｎｇ． Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ａｎａｌｙｓｉｓ ａｎｄ ｗｏｒｋｓｐａｃｅ ｏｆ ３⁃Ｄｏｆ ｄｅｌｔａ ｐａｒａｌｌｅｌ ｒｏｂｏｔ ［ Ｊ ］． Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｔａｉｙｕａｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， ２００８， ３９（１）： ９３⁃９６． ［１３］赵杰， 朱延河， 蔡鹤皋． Ｄｅｌｔａ 型并联机器人运动学正 解几何解法［Ｊ］． 哈尔滨工业大学学报， ２００３， ３５（１）： ２５⁃２７． ＺＨＡＯ Ｊｉｅ， ＺＨＵ Ｙａｎｈｅ， ＣＡＩ Ｈｅｇａｏ． Ｇｅｏｍｅｔｒｉｃ ｓｏｌｕｔｉｏｎ ｆｏｒ ｄｉｒｅｃｔ ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ ｏｆ ｄｅｌｔａ ｐａｒａｌｌｅｌ ｒｏｂｏｔ［ Ｊ］． Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈａｒｂｉｎ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， ２００３， ３５（１）： ２５⁃２７． 作者简介： 何磊， 男， １９８８ 年生， 硕士研究 生， 主要研究方向为机器人机构设计。 王洪光， 男， １９６５ 年生， 研究员， 博士生导师， 主要研究方向为机器人 机构学、特种机器人和机电一体化技 术。 发表学术论文 ５０ 余篇， 获得发明 和实用新型专利 ２０ 余项。 刘爱华， 女， １９７７ 年生， 副研究 员，主要研究方向为机电一体化。 ［责任编辑：刘畅］ 《烟花算法引论》新书出版 新型群体智能算法———烟花算法的第 １ 部专著《烟花算法引论》已于 ２０１５ 年 ４ 月由科学出版社正式出版。 该书由北京大学谭营教授所著。 本书系统地描 述了作者所提出的烟花算法的产生、算法实现、理论分析、算法改进及其应用，为 读者勾勒出了烟花算法的全景图像。 内容包括烟花算法及其性能分析、收敛性 和时间复杂度分析、多种改进算法、混合方法、多目标烟花算法、离散烟花算法、 烟花算法的并行化实现以及几种应用实例。 书中重点介绍了烟花算法及其参数 设定，各种改进方法、并行化实现、与典型群体智能算法的性能对比分析等。 同 时，书中还包括了烟花算法的最新资料、一些重要算法的流程图、及其源代码的 链接，供感兴趣读者参阅和使用。 本书适合作为从事智能科学与计算机科学的 高年级本科生和研究生的教材，也可作为烟花算法入门参考书。 （谭营著， 《烟花算法引论》， 科学出版社，北京，２０１５ 年 ４ 月。 ＩＳＢＮ：９７８⁃ ７⁃０３⁃０４４０８５⁃３，３０３ 页，ＴＰ⁃６９７２．０１，４０ 万字，售价：１２０ 元） 第 ４ 期 何磊，等：一种新型悬垂绝缘子检测机器人机构设计 ·５４７·