机控制技术·第12章·预测控制 当前 过去 末来 v,(tk v,(+ k v(k-D) 预测时域 a1(k+/) u(k-D 控制时域 MAC的预测模型:系统的单位脉冲响应如图所示,可写为 yM=gM*(k-1) g182 系统的离散脉冲响应示意图 参考轨迹模型|yr 优化算法 对象 模型 ( k yP预测 + 模型算法控制原理示意图 122动态矩阵控制 基于被控对象的单位阶跃响应适用于渐近稳定的线性对象 根据输入控制增量预测输出的示意图微机控制技术·第 12 章·预测控制 2 MAC 的预测模型：系统的单位脉冲响应如图所示, 可写为 y g u(k 1) T M = M  − 12.2 动态矩阵控制 基于被控对象的单位阶跃响应适用于渐近稳定的线性对象 根据输入控制增量预测输出的示意图